在树莓派ubuntu20.04上安装ROS并使用

背景：

　　在树莓派上安装了ubuntu20.04，并准备在其上安装ros。

　　可以看到，每个ubuntu版本对应的ros版本是不同的，ubuntu20.04对应的是Noetic Ninjemys版本。版本不对应不能安装。

　　一、安装程序

　　添加ros官方源，并添加密钥

　　

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

　　官方源速度非常慢，耐心等待。

　　二、初始化ros

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

　　服务器一般链接不上，自己考虑解决办法或者修改hosts

　　三、运行例子

　　需要三个终端同时运行

#打开第一个终端
roscore
#打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　　可以使用上下左右控制小乌龟，例子运行成功。