一 node標簽
在<node>標簽指定一個ROS 節點，這是最常見的roslaunch標簽，因為它支持最重要的功能：啟動和關閉節點。
roslaunch不保證節點開始的順序。因為沒有辦法從外部知道節點何時被完全初始化，所以所有被啟動的節點必須是穩健的，以便以任何順序啟動。
二 示例
<node name =“listener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“listener.py”args =“ - test”respawn =“true”/>
啟動“listener1” 節點，使用listener.py從可執行rospy_tutorials 包與所述命令行參數--test。如果節點死亡，它將自動重新生成。
<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$（find baz_pkg）/resources/map.pgm”/>
從foo_pkg包中啟動bar1節點。此示例使用替換參數將可移植引用傳遞到baz_pkg / resources / map.pgm。
三 屬性
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pkg =“mypackage”
- 節點包。
type =“nodetype”
- 節點類型。必須有一個具有相同名稱的相應可執行文件。
name =“nodename”
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節點基名稱。注意：name不能包含命名空間。請改用ns屬性。
args =“arg1 arg2 arg3” （可選）
- 傳遞參數到節點。
machine =“machine-name” （可選）
- 在指定機器上啟動節點。
respawn =“true” （可選）
- 如果節點退出，則自動重新啟動節點。
respawn_delay =“30” （可選，默認為0）ROS indigo中的新功能
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如果respawn為true，請在嘗試重新啟動之前檢測到節點故障后等待respawn_delay秒。
required =“true” （可選）
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ROS 0.10：如果節點死亡，殺死整個roslaunch。
ns =“foo” （可選）
- 在“foo”命名空間中啟動節點。
clear_params =“true | false” （可選）
- 在啟動前刪除節點的私有命名空間中的所有參數。
output =“log | screen” （可選）
- 如果'screen'，stdout / stderr從節點將被發送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr輸出將被發送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr將繼續發送到屏幕。默認值為“log”。
cwd =“ROS_HOME | node” （可選）
- 如果為“node”，則節點的工作目錄將設置為與節點的可執行文件相同的目錄。在C Turtle中，默認值為“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默認值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被棄用。
launch-prefix =“prefix arguments” （可選）
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用於預先添加到節點的啟動參數的命令/參數。這是一個強大的功能，使您能夠啟用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。
四 元素
您可以在<node>標記中使用以下XML 標簽：