1.使用rqt_console和roslaunch
這篇教程將介紹使用rqt_console和rqt_logger_level來調試以及使用roslaunch一次啟動許多nodes.如果你使用ROS fuerte或者更早的版本，rqt不是十分完善，請查看這篇文章使用基於old rxthis page．
1.1前提rqt和tuetlesim package
需要用到rqt和tuetlesim package．如果沒有安裝，請執行：
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim
注意：前面的教程中已經編譯過rqt和tuetlesim這兩個package了，如果不確定，再安裝一次也無妨．
1.2使用rqt_console和rqt_logger_level
rqt_console附着在ROS logging框架上去顯示nodes的輸出結果．
rqt_logger_level允許我們去改變nodes運行時候的信息顯示級別（調試，警告，信息和錯誤）。
現在讓我們看看turtlesim在rqt_console上的輸出並且當我們使用turtlesim的時候變化logger級別．
在運行turtlesim之前，在兩個新的終端中分別運rqt_consolerqt和rqt_logger_level:
$ rosrun rqt_console rqt_console
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
你會看到兩個彈出的窗口：
現在再在新的窗口中運行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
因為默認的記錄器級別是INFO所以你會看到turtlesim啟動時發布的信息,大概是這個樣子：
現在我們把記錄器級別改為Warn，在rqt_logger_level窗口中刷新nodes並且選擇Warn作為顯示選項:
現在把小烏龜遙控到牆邊看看在rqt_console上有什么顯示：
對於ROS Hydro和之后的版本：
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
1.2.1logger級別的概述
記錄級別是按下列的的優先級別區分的：
Fatal
Fata的級別最高，Debug的級別最低．通過設置logger級別，你會得到 這個優先級別或更高級別的message.比如，通過設置級別為Warn,我們會得到所有的Warn,Error,和Fatal的記錄消息.
先ctrl+c turtlesim，並且用roslaunch去生成更多的turtlesim nodes和一個mimicking node，讓一個turtlesim去模仿另一個。
1.2.3使用roslaunch
roslaunch按照launch文件中的定義去啟動nodes．
用法：
$ roslaunch [package] [filename.launch]
首先進入我們之前創建和編譯的beginner_tutorials package：
$ roscd beginner_tutorials
如果roscd說類似於：No such package/stack 'beginner_tutorials' 你需要啟動環境變量設置的文件，像你之前在create_a_workspace教程末尾中做的一樣。
$ cd ~/catkin_ws
創建一個launch目錄：
$ mkdir launch
1.2.3launch文件
現在創建一個叫做turtlemimic.launch的launch文件並且把下面的東西粘貼在上面：
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
1.2.4Launch文件的解釋
現在我們把xml分解：
我們用lauch標簽開始launch文件，所以launch文件是這樣鑒定的.
4 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
8 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
我們用一個叫做sim的turtlesim node定義兩個命名空間turtlesim1 和turtlesim2 ，這樣我們就可以啟動兩個仿真器而不會有名字沖突了．
11 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
12 <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
13 <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
我們通過把topic的輸入和輸出去重命名為turtlesim1和turtlesim２來定義mimic node(即messages在topic中從turtlesim1輸入，從turtlesim２輸出），這樣重命名會導致turtlesim２模仿turtlesim1。
末尾的xml標簽也是代表launch文件．
1.2.5roslaunching
現在我們用roslaunch 啟動launch文件：
$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
兩個turtlesim會啟動，在新的終端啟動中並且發送rostopic命令：
對於ROS Hyhydro:
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
你將會看到即使命令只是發布給turtlesim1但是兩個小烏龜都開始運動．
可以用rqt_graph去更好的理解launch文件做了什么．運行rqt的主窗口選擇rqt_graph：
$ rqt
或者直接：
$ rqt_graph
