roslaunch
roslaunch是ros自帶的一個庫，使用roslaunch可以同時運行多個節點，通過編寫launch文件來配置各個節點
roslaunch的使用
以turtlesim為例
首先保證環境變量中是否有catkin_ws工作空間的路徑
echo $ROS_PACKAGE_PATH
若無，則進入該工作空間的根目錄，執行
source devel/setup.bash
之后在任意目錄下都可以進入之前創建的程序包
roscd beginner_tutorials
新建launch文件夾，在里面創建launch文件
mkdir launch
gedit turtlemimic.launch
拷貝以下launch文件的內容：
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch
<launch>
<group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>
<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node>
</launch>
launch文件的格式是XML
下面先簡單說一下各個標簽、屬性的意思：
多個組的節點
-
group 標簽， 里面包含的是一個組內的定義，其屬性
- ns(namespace)定義了組名，用於區分不同組
-
node 標簽，里面包含的是一個節點的定義，屬性:
- pkg說明該node所在pkg的名字
- type說明該node的名字
- name相當於為當前的node起一個別名(可以不起別名，默認值與type屬性一致，但有時會造成歧義，比如在組內定義兩個同類型的節點時會用同一個名字(因為都是同一個'type')
- output指定輸出的位置
- args指定一些具體的參數，比如rosbag的play node需要指定文件路徑，也可以為node里面的一些topic改名字(應該說是連接到新名字)
-
node 標簽里面的子標簽 remap，為該node里面訂閱(或發布的topic) 重定向
上面文件在做什么？
首先分別在兩個組中各自建立了一個turtlesim_node，然后只控制組1的節點，讓組2的節點跟着組1的節點一起運動
以組1為例，group標簽定義了一個組，組的名字在ns屬性中給出 為"turtlesim1"，該組內定義了一個node標簽，說明組內只有一個節點，該節點是ros包(pkg屬性)"turtlesim"里面的(type屬性)"turtlesim_node"節點(的一個實例) ，該節點的名字(name屬性)為"sim"
定義了兩個組之后，又定義了一個mimic(模仿)節點，用於使組2的節點模仿組1的節點運動，通過remap將input(輸入)話題重新映射到turtlesim1的turtle1話題，將output(輸出)話題映射到turtlesim2，意味着將turtlesim1/turtle1 topic作為mimic節點的input topic，而turtlesim2/turtle1 topic作為mimic節點的output topic
關於remap標簽的另一個例子
比如想同時用多張圖片跑一套算法，可以為每張img定義一個組：
以組1為例，每個組定義兩個節點：
- 一個節點專門發布數據(play rosbag)到某個話題上，另一個節點作為訂閱者，訂閱該話題來接收輸入數據
<node pkg="rosbag" type="play" name="img_1" output="screen" args="--clock path_to_data /topic_a:=/group_1/topic_a /topic_b:=/group_1/topic_b ..... ">
</node>
<node pkg="algorithm_pkg" type="algorithm_node" name="algorithm_1" output="screen">
<remap from="/topic_a" to="/group_1/topic_a" >
</remap>
</node>
節點1：在args屬性將原來topic名字映射成包含組名的新名字，意味着rosbag發布的topic名字變成 /group_1/topic_a 等等...
節點2：remap標簽，將該節點訂閱的話題重定向為新的名字，使其與在該組內發布數據的rosbag play節點所發布的話題名對應
為什么需要把原本的topic改為包含組名的？原本在算法節點中定義的訂閱者，訂閱的topic名字只是topic_a，由於輸入圖像不同，如果所有的輸入圖像都發布到topic_a這一個topic上，會造成混亂，因此應該一個輸入圖像對應一個話題名，同樣地接收該輸入圖像（即運行算法的節點）所訂閱的話題名也要隨之更改。
launch文件的更多內容：
在roslaunch文件中使用變量
//TODO