1. ros運行單位：
Ros程序運行的單位是ros node。
2. ros 節點的啟動：
（1）初始化ros節點：通過調用ros::init()接口實現；可以通過參數指定默認節點名字，之所以是默認，是因為在命令行執行程序時，是可以修改節點名字的。
（2）啟動ros節點：通過調用ros::NodeHnadle創建NodeHnadle實例nh實現，第一次創建實例時，會調用ros::start()，此時啟動本節點。
3. ros節點關閉：
（1）通過調用ros::shutdown()接口，關閉ros節點，此接口會關閉訂閱話題、發布話題、請求服務以及提供服務。
（2）在最后一個ros::NodeHnadle對象銷毀時，會自動調用ros::shutdown()，以此關閉ros節點。
4. 檢測ros節點是否已經關閉：
（1）ros::ok()接口：返回false，說明節點已經關閉。
（2）ros::isShuttingDown()接口：返回true，說明ros::shutdown()被調用，但是節點比一定結束。
注：所以一般使用ros::ok()判斷，但是在不會結束的節點，例如“ prolonged service callback”中，則只能使用ros::isShuttingDown()，因為此節點不會關閉，疑惑這是什么節點？
5. 中斷：
（1）在ros::init()選項中，有一選項ros::init_options::NoSigintHandler，決定是否安裝默認SIGINT處理函數，若不帶此參數，則安裝，程序在收到SIGINT信號（ctrl+c）時，ros::ok()返回false，節點可以走關閉流程。若帶此參數，需要自己安裝SIGINT處理函數，以保證節點可以結束。