問題描述：
在使用ros的服務通信時需求：先啟動客戶端，不要直接拋出異常，而是掛起，等服務器啟動后，再正常請求。
解決方案：ros中內置了相關函數，使客戶端啟動后掛起，等待服務器啟動。
client.waitForExistence();
//或
ros::service::waitForservice("服務話題");
編寫好程序程序后，在終端中輸入以下指令后，遇到的問題如圖所示：
第一次運行：正常
第二次運行：出現異常，沒有任何輸出
發現問題：
在終端中輸入命令：
rosnode list
輸出：
/service_node
/client_node
/rosout
原因：
“ctrl+z”並沒有將相關節點關閉，只是將其暫時掛起。
解決方案：
使用“ctrl+c”，關閉節點。
2021.7.27 ghb