一、准備工作
下載一個輕量級的模擬器
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
二、圖概念的理解
1、Nodes：一個節點就是一個可執行文件，用來與其他節點進行通信
2、Topic：話題，節點可以發布消息到話題，也可以訂閱話題以接受消息。
3、Master：節點管理器，幫助節點找到彼此
4、rosout：
5、roscore：主機 + rosout + 參數服務器
三、節點
一個節點不過是ROS程序包中的一個可執行文件
（1）ROS節點可以使用ROS客戶庫與其他節點通信
（2）節點可以發布或者接受一個話題。
（3）節點可以提供或使用某項服務
四、客戶端庫
五、Roscore
是執行所有ROS程序前必須執行的指令，執行后會出現如圖信息
六、使用rosnode
打開新的終端，使用rosnode去看看運行orscore所做的。（什么鬼）
1、rosnode顯示當前運行的ROS節點信息。
rosnode list 列出活躍的節點
此時應該會看到
這表示只有一個節點在運行，而rosout是用來收集和記錄節點調試輸出信息的，所以它總是運行。
2、rosnode info 這條命令可以返回一個特定節點的信息。
rosnode info /rosout
這樣返回了很多關於rosout的相關信息
七、使用rosrun
1、作用：
rosrun 允許你使用包名直接運行一個包內的節點(而不需要知道這個包的路徑)。
2、用法：
rosrun [package_name] [node_name]
3、一個例子
運行：
rosrun turtlesim turtlesim_node
出現
在一個新的終端中運行：
rosnode list
可以看到有2個節點在運行
然后重要的是ROS一個很強大特性：可以通過命令行重新配置名稱
首先，關閉前面所有的終端（使用Ctrl +Ｃ），關閉之后運行
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
現在，我們退回使用 rosnode list，會輸出
/rosout
/my_turtle
八、rosnode全部api
