1 節點
1.1 usb_cam節點
usb_cam節點使用libusb_cam與標准的usb攝像頭聯系，它發布圖像消息：sensor_msgs::Image，使用image_transport庫可以使圖像壓縮傳輸
1.1.1 發布的話題
~<camera_name>/image (sensor_msgs/Image)
The image
1.1.2 參數
~video_device (string, default: "/dev/video0") 視頻設備（字符串，默認為/dev/video0）
- The device the camera is on.
~image_width (integer, default: 640) 圖像寬度（整數，默認640）
- Image width
~image_height (integer, default: 480) 圖形高度（整數，默認480）
- Image height
~pixel_format (string, default: "mjpeg") 像素格式（字符串，默認為mjpeg）
- Possible values are mjpeg, yuyv, uyvy 可選值（mjpeg，yuyu,uyvy）
~io_method (string, default: "mmap") io方法（字符串，默認mmap）
- Possible values are mmap, read, userptr 可選值（mmap，read，userptr）
~camera_frame_id (string, default: "head_camera") 相機坐標系id（字符串，默認“head_camera”）
- The camera's tf frame 攝像機的tf坐標系
~framerate (integer, default: 30) 幀速率（整數，默認30）
- The required framerate
~contrast (integer, default: 32) 對比度（整數，默認32）
- Contrast of video image (0-255) 圖片對比度（0～255）
~brightness (integer, default: 32) 亮度（整數，默認32）
- Brightness of video image (0-255) 圖片亮度（0~255）
~saturation (integer, default: 32) 飽和度（整數，默認32）
- Saturation of video image (0-255)
~sharpness (integer, default: 22) 清晰度（整數，默認22）
- Sharpness of video image (0-255)
~autofocus (boolean, default: false) 自動聚焦（布爾，默認false）
- Enable camera's autofocus 聚焦使能
~focus (integer, default: 51) 焦點（整數，默認51）
- If autofocus is disabled, the focus of the camera (0=at infinity) 如果自動聚焦無效，則焦點為0，即無窮遠處
~camera_info_url (string, default: ) 相機信息url（字符串，默認：）
- An url to the camera calibration file that will be read by the CameraInfoManager class 一個相機標定文件的url被CameraInfoManager class讀取
~camera_name (string, default: head_camera) 相機名稱（字符串，默認：head_camera）
The camera name. This must match the name in the camera calibration 相機名稱，這個名稱必須與相機標定文件中的名稱匹配
1.1.3 相關包
cv_camera - 支持用OpenCV從usb相機中捕獲圖像