http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695
官方也給出了單目的標定教程和雙目視覺的標定教程。本教程基於usb_cam package 讀取圖像，然后使用官方例程進行標定。
0 安裝usb_cam
1.使用usb_cam 讀取圖像
roscore
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
這時筆記本的攝像頭的燈會亮，並且彈出一個名為/camera/image_raw的窗口：
launch文件如下：
<launch>
<arg name="device" default="/dev/video0" />
<node name="usb_cam_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
<param name="video_device" value="$(arg device)" />
<param name="image_width" value="640" />
<param name="image_height" value="480" />
<param name="framerate" value="30" />
<param name="brightness" value="128" />
<param name="contrast" value="128" />
<param name="saturation " value="70" />某文件夾下有文件夾但看不見
</node>
</launch>
2.檢查usb_cam package發布的消息：
rostopic list
看是否有如下消息，並記住名稱
/usb_cam/camera_info /usb_cam/image_raw
3.啟動標定程序：
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 11x8 --square 0.03 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam
其中參數size 11x8 注意是字母x，他是棋盤內部角點個數，如下圖所示。square為棋盤正方形邊長，注意剛剛開始標定的時候，CALIBRATE按鈕是灰色的。
4.標定程序使用方法：
為了得到一個好的標定結果，應該使得標定板盡量出現在攝像頭視野的各個位置里：
如標定板出現在視野中的左邊，右邊，上邊和下邊，標定板既有傾斜的，也有水平的，。
界面中的x：表示標定板在視野中的左右位置。
y：表示標定板在視野中的上下位置。
size：標定板在占視野的尺寸大小，也可以理解為標定板離攝像頭的遠近。
skew：標定板在視野中的傾斜位置。
並還要有棋盤占住大部分視野的圖片，如下圖所示：
按着上述方式不斷移動標定板，直到CALIBRATE按鈕變亮，點擊該按鈕就會進行標定。標定過程將持續一兩分鍾，並且標定界面會變成灰色，無法進行操作，耐心等待即可。
標定完成以后，你將看到如下圖所示的窗口，窗口中的圖像為標定后的結果，糾正了畸變。
並且，攝像機的各個參數會出現在標定程序的終端窗口中，如下:
如果對標定結果滿意，點擊COMMIT按鈕將結果保存到默認文件夾，在usb_cam窗口中可以看到如下信息，說明標定結果已經保存在相應文件夾下下次啟動usb_cam節點時，會自動調用。
但是在light-wings目錄下看不到.ros文件,只能用命令行模式復制出來
cd .ros/camera_info/ cp head_camera.yaml ../../
在light-wings目錄下就能看到這個文件
標定后的文件格式需要轉化成ORB-slam2的yaml文件才能被ros使用