機器人操作系統（ROS）中有usb_cam 和uvc_cam，如果不知道自己當前的攝像頭屬於哪一類，則很容易安裝錯誤的包，本文提供判斷攝像頭類別的方法，並對ros的usb_cam包進行安裝並測試，本文使用的環境為Ubuntu Kylin 14.04，ros indigo
一 攝像頭類別測試
1 插入攝像頭，輸入
lsusb
找到攝像頭對應的信息
Bus 001 Device 020: ID 038f:0345
2 去網址 http://www.ideasonboard.org/uvc/ 查找 ID(038f:0345 )，看是否支持
3 判斷：如果支持則是uvc camera，否則是usb camera
二 ros usb_cam包的安裝及測試
1 安裝usb_cam包
ros usb_cam為usb camera包 網址為http://wiki.ros.org/usb_cam，輸入以下命令可以完成安裝
cd catkin_ws/src git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git cd .. catkin_make
2 測試
2.1安裝好usb_cam包之后，插入攝像頭，判斷設備
cd /dev &&find . -name "video*"
確定自己的攝像頭是viedo0還是viedo1還是...
2.2 讀取圖像
運行
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
這里的launch文件默認是的"/dev/video0"，如果你的是其它名稱，則需要執行以下命令（這里以"/dev/video1"舉例）
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch video_device:="/dev/video1"
此時ros會讀取/dev/video1攝像頭的數據