ROS學習筆記5-理解節點（Node）

本文內容來源於：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

1. 圖（Graph）概念概覽
   • 節點（Nodes）：一個節點是ROS下面一個可執行程序，使用ROS與其他節點進行通信。
   • 消息（Messages）：將數據訂閱或者發布到主題時使用數據類型結構。
   • 主題（Topics）：節點可以發布消息到主題，或者訂閱主題來接收消息，以此實現和其他節點的數據交互。
   • 主機節點（Master）：主機節點提供命名服務，以幫助節點找到其他節點。
   • ROS輸出（rosout）：在ROS中等價於stdout或者stderr（ROS中的標准輸出）
   • ROS核心（roscore）：主機節點+標准輸出+參數服務器。
2. ROS核心（roscore）
   roscore是使用ros運行的一個命令，需要在其他節點運行之前運行roscore。
   

   $ roscore
   ... logging to /home/shao/.ros/log/93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f/roslaunch-UAVlab1-13621.log
   Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
   Press Ctrl-C to interrupt
   Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
   
   started roslaunch server http://UAVlab1:40901/
   ros_comm version 1.12.14
   
   
   SUMMARY
   ========
   
   PARAMETERS
    * /rosdistro: kinetic
    * /rosversion: 1.12.14
   
   NODES
   
   auto-starting new master
   process[master]: started with pid [13631]
   ROS_MASTER_URI=http://UAVlab1:11311/
   
   setting /run_id to 93b4e9f2-d146-11e9-a3fd-69f079ca327f
   process[rosout-1]: started with pid [13644]
   started core service [/rosout]
   

   運行成功后如上所示。

3. rosnode命令
   使用rosnode命令可以查看ros節點相關的信息。例如：rosnode list命令可以列出運行的ros節點。
   新打開一個終端，運行rosnode list，如下：
   

   $ rosnode list
   /rosout
   

   可以看出，有一個rosout節點，為roscore命令啟動的。
   使用rosnode info命令可以查看ros節點的信息：

   $ rosnode info /rosout
   --------------------------------------------------------------------------------
   Node [/rosout]
   Publications: 
    * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
   
   Subscriptions: 
    * /rosout [unknown type]
   
   Services: 
    * /rosout/get_loggers
    * /rosout/set_logger_level
   
   
   contacting node http://UAVlab1:42313/ ...
   Pid: 13644
   

    

4.  rosrun運行節點

   rosrun命令可以運行ros節點，語法如下：
   

   $ rosrun [package_name] [node_name]
   

   官網該文檔有問題，正確的應該是：

   rosrun <package> <executable>
   

   即第二個參數為可執行程序名，不一定和節點名一致。
   新打開一個終端，運行：

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
   

    

    

    小龜龜出現嘍。

   然后再用rosnode可以看到：
   

   $ rosnode list
   /rosout
   /turtlesim
   

   可以看出來多了個turtlesim的節點。
   打開新終端，然后使用參數重映射，可以給節點名重命名。

   $ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
   

    然后運行rosnode list

   $ rosnode list
   /my_turtle
   /rosout
   /turtlesim
   

   可以看出來多了一個節點my_turtle。
   使用rosnode ping命令可以檢查和某節點之間的通信，類似於ping命令。

   $ rosnode ping /my_turtle
   rosnode: node is [/my_turtle]
   pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.296116ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.949144ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.707150ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=0.704050ms
   xmlrpc reply from http://UAVlab1:43947/	time=1.071930ms