要求已經在Linux系統中安裝一個學習用的ros軟件包例子：
sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
ROS圖形概念概述
- nodes：節點，一個節點即為一個可執行文件，可以通過ROS和其他節點進行通信；
- messages：消息，當訂閱或者發布一個topic時使用的數據類型；
- topics：話題，節點可以發布信息到topics或者從topics那里訂閱信息；
- master：節點管理器，ROS的name service，提供服務，例如讓不同的節點可以找到彼此；
- rosout：等價於ROS中的stdout/stderr；
- roscore：master+rosout+parameter service（參數服務器）。
ROS客戶端庫函數允許使用不同的編程語言進行編程通信：
- rospy：Python client library
- roscpp：C++ client library
[1]roscore 在運行所有ROS程序前首先要運行的命令
//打開一個新終端
roscore &
[2]rosnode 顯示當前運行的ROS節點信息,其中rosnode list命令列出了正在運行的節點名稱。
//打開一個人新終端
$ rosnode list
/rosout
系統中只有一個節點rosout在運行，它將一直運行並收集和記錄節點的調試輸出。
[3]rosnode info返回一個特定節點的節點信息,事實上由它發布 /rosout_agg。
rosnode info /rosout
[4]rosrun命令允許你直接通過軟件包名稱運行軟件包當中的節點（不需要知道軟件包的所在路徑，但必須是在ROS的搜索目錄范圍之內）。
使用方法：
rosrun [package_name] [node_name]
我們現在運行軟件包turtlesim中的turtlesim_node節點：
rosrun turtlesim turtlesim_node
檢驗：在一個新窗口中：
$ rosnode list /rosout /turtlesim
[5]在命令行中重新分配名字
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtlesim $ rosnode list /my_turtlesim /rosout
[6]命令rosnode ping:
$ rosnode ping /my_turtlesim rosnode: node is [/my_turtlesim] pinging /my_turtlesim with a timeout of 3.0s xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=0.409842ms xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.335144ms xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.242876ms xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.311064ms xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.254082ms
總結
- roscore=ros+core，master（為ROS提供名稱服務）+rosout（stdout/stderr）+parameter server。所以在使用ROS的時候的第一件事就是運行roscore來啟動這些服務；
- rosnode=ros+node,ROS tool to get information about a node；
- rosrun=ros+run,runs a node from a given package。