问题描述：
在使用ros的服务通信时需求：先启动客户端，不要直接抛出异常，而是挂起，等服务器启动后，再正常请求。
解决方案：ros中内置了相关函数，使客户端启动后挂起，等待服务器启动。
client.waitForExistence();
//或
ros::service::waitForservice("服务话题");
编写好程序程序后，在终端中输入以下指令后，遇到的问题如图所示：
第一次运行：正常
第二次运行：出现异常，没有任何输出
发现问题：
在终端中输入命令：
rosnode list
输出：
/service_node
/client_node
/rosout
原因：
“ctrl+z”并没有将相关节点关闭，只是将其暂时挂起。
解决方案：
使用“ctrl+c”，关闭节点。
2021.7.27 ghb