BA优化PnP的思路
由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的。而且空间点的世界坐标知道，第二个相机位姿的像素坐标也是知道的。就可以利用它们进行优化。首先确定变量为const vector<Point3f> points_3d,const vector<Point2f>,const ...
原文：（六）PNP
PNP算法 在视觉SLAM中，我们通常会有不同的观测数据。 比如单目相机中，我们获取的两帧图像通常只有匹配的像素坐标，这时我们就只能利用 对极几何来优化相对位姿，如果我们的特征点分布大体上接近一个平面，那么我们还可以估算两帧间的 单应矩阵 如果我们有RGB D相机，我们还可以获得匹配像素对应的深度信息，那么我们就得到了两组三维匹配点，这时就可以通过 ICP 迭代最近点 来进行运动估计，ICP又分 ...
2020-04-10 01:03 0 2199 推荐指数：
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