1.前言以BA为主的图优化,很多路标点,大量特征点,因为有这大量的特征点,所以实时不好,要在更大的场景上用,必须进行优化。这里后端有两种方法,一种位姿图,一种因子图。2.位姿图BA带有很多的相机位姿和 ...
1.前言以BA为主的图优化,很多路标点,大量特征点,因为有这大量的特征点,所以实时不好,要在更大的场景上用,必须进行优化。这里后端有两种方法,一种位姿图,一种因子图。2.位姿图BA带有很多的相机位姿和 ...
由之前的PnP,可以求出一个R,t,K又是已知的。而且空间点的世界坐标知道,第二个相机位姿的像素坐标也是知道的。就可以利用它们进行优化。首先确定变量为const vector<Point3f&g ...
1.Camera类 camera类里面,首先camera有5个变量,fx_,fy_,cx_,cy_,depth_scale_5个变量,由外部传fx,fy,cx,cy,depth_scale给它。定义 ...
1.前言g2o是根据边来保存每一个代价函数,它是在边类中构造误差函数,构造边的时候,会设置顶点、测量值、协方差矩阵等。而在ceres中,用problem类型来构造最终的目标函数。先是使用AddResi ...
1.定义图片变量和相机位姿。用vector<cv::Mat>和vector<Eigen::Isometry3d>就可以了。2.读取(1)先设地址,位姿地址就一个。用ifstre ...
1、g2o_bal_class.h1.1 projection.hg2o还是用图模型和边,顶点就是相机和路标,边就是观测,就是像素坐标。只不过这里的相机是由旋转(3个参数,轴角形式,就是theta*n ...
光流法需要include<opencv2/video/tracking.hpp>,用到列表,所以要include<list><vector>1.读取文件定义图像存储 ...
这是基于之前的vo类做的。vo类总结.note参数文件的直接设置在config目录下,比如是default.yaml文件,里面会定义dataset_dir,cmera类的fx,fy,cx,cy,Vis ...
1.自己定义顶点类、边类或者用已经有的。1.1定义顶点例子class CurveFittingVertex: public g2o::BaseVertex<3, Eigen::Vector3d& ...