EPNP主要是利用已知的3d点，通过PCA选择4个控制点，建立新的局部坐标系，从而将3d坐标用新的控制点表示出来。 然后，利用相机投影模型和2d点，转换到相机坐标系中，再在相机坐标系中建立和世界坐标 ...

一、ORB-SLAM2安装 1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内，若想下载到指定文件夹内，就需要cd进入指定文件内，然后再 ...

1.定义特征提取器和描述子提取器： 2.设置提取器的类型（ORB\SIFT\SURF） 3.提取关键点 4.计算描述子 5.匹配描述子 ...

PNP方法是为了解决在当前两帧图像中，已知前一帧图像上的3dLandmark点和当前帧的2d特征点，求取当前帧的pose。 PNP主要有P3P、EPNP、UPNP、DLT、MRE(LS Iterat ...