目录 第1讲 前言:本书讲什么;如何使用本书; 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子;经典视觉SLAM框架;SLAM问题的数学表述;实践-编程基础; 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵;实践-Eigen;旋转向量和欧拉角;四元数;相似、仿射、射影变换;实践-Eigen几何模块 ...
目录 第1讲 前言:本书讲什么;如何使用本书; 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子;经典视觉SLAM框架;SLAM问题的数学表述;实践-编程基础; 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵;实践-Eigen;旋转向量和欧拉角;四元数;相似、仿射、射影变换;实践-Eigen几何模块 ...
对这个的学习一直都在,感觉到了这本书很强大呀!!! ch2---安装ubuntu;安装kdevelop。 ch3---安装eigen3---几何模块;安装Pangolin可视化。 ch4--- ...
0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对距离也有要求 vSLAM(视觉SLAM) 摄像机(主要)+IMU+ ...
主要内容 1. 概述 在视觉SLAM看来,“建图”是服务于“定位”的。从应用层面来看,地图的作用如下: 1.1) 定位 1.2) 导航 至少需要知道地图中哪些地方可以通过,哪些地方不可通过——至少是一种稠密的地图 1.3) 避障 —— 稠密地图 ...
参考教材——《视觉SLAM十四讲》高翔著 第一讲 前言 笔记 SLAM Simultaneous Localization And Mapping——同时定位与地图构建 搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,在运动过程中建立环境的模型,同时估计 ...
Sophus截止目前有很多版本,其中大体分为两类,一种是用模板实现的方法,一种是用非模板类实现的,SLAM十四讲中使用的是非模板类库,clone Sophus: git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git 对于非模板类库使用以下版本: git ...
ch7 视觉里程计1 本章目标: 1.理解图像特征点的意义,并掌握在单副图像中提取出特征点及多副图像中匹配特征点的方法 2.理解对极几何的原理,利用对极几何的约束,恢复出图像 ...
---恢复内容开始--- ubuntu 18.04 +opencv3.1.中间踩过很多坑,但是好些坑都忘了怎么解决的了。当时没有做笔记真是可惜了。 第三章 三维空间刚体运动 3.1 use ...