SLAM拾萃(2)：doxygen
今天给大家介绍一下doxygen。这个工具由来已久了，至少08年左右就已经在用了，但是目前还没见到好的介绍。我个人觉得这是个很简单易用的工具，但是为什么看了别人介绍反而觉得复杂了……所以趁着今天比 ...
原文：SLAM拾萃(1)：octomap
前言 大家好，时隔多年之后，我又开始了博客旅程。经历了很多事情之后呢，我发现自己的想法真的很简单：好好读书做课题，闲下来时写写博客，服务大家。所以我会继续写SLAM相关的博客。如果你觉得它对你有帮助，那是最好不过的啦 写作过程中得到了许多热心读者的帮助与鼓励，有些读者还成了要好的朋友，在此向大家致谢啦 关于SLAM，读者也会有很多问题。由于我个人精力和学力都有限，无法一一回答，向大家说声抱歉 有些 ...
2015-12-13 18:42 37 42354 推荐指数：
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SLAM拾萃(3)：siftGPU
前言 本周博客我们给大家介绍一下SiftGPU。由于特征匹配是SLAM中非常耗时间的一步，许多人都想把它的时间降至最短，因此目前ORB成了非常受欢迎的特征。而老牌SIFT，则一直给人一种“很严谨很精确，但计算非常慢”的印象。在一个普通的PC上，计算一个640$\times$480的图中 ...
octomap的简介
装载自高翔博士的博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html 什么是octomap？ RGBD SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。地图有很多种表达方式，比如特征点地图、网格地图、拓扑地图等等。在《一起做 ...
octomap 安装使用
由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库。 本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap。 如果你安装了ROS,那么一下的安装过程很可能会出错。 首先应该检查ROS自带的octomap是什么版本的，然后安装相同的版本即可，不然会出 ...
octomap点云压缩
如果点云文件比较大，可以利用octomap库对点云进行压缩。 octomap以八叉树结构对点云进行组织，是一种有损压缩，定义不同的分辨率可以保存不同尺度的数据。 这里以rabbit.pcd文件为例，分别将点云保存为文本格式(.txt)，二进制格式(.bin)，八叉树格式(.ot)，八叉树二进制 ...
octomap包的安装与编译
这里需要两个包，一个是octomap的包，一个是放了怎么做这种图的程序包。一定要把这两个包放在同一目录下，不要放在catkin工作空间，因为octomap这个包会使catkin工作空间catkin_make失败。 1.编译 安装依赖 git clone ...
OctoMap 在Ubuntu环境下的安装
由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库。本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap。 1 OctoMap的下载： 使用git从github下载OctoMap库。 如果系统没有安装git则输入以下指令 ...