本系列用來記錄ROS2的學習過程，有錯誤或者不合理的地方請大家指正。由於博主具有ROS1的學習經歷，會添加一些與ROS1的一些對比，當然這對於ROS2本身的學習內容沒有絲毫影響，歡迎大家積極與我在評論區交流。如果給您帶來幫助，希望能給點個關注，以后還會陸續更新有關機器人的內容，點個關注不迷路~歡迎 ...

一個功能包可以被認為是ROS2代碼的容器。如果希望能夠管理代碼或與他人共享代碼，那么需要將其組織在一個包中。通過包，可以發布ROS2工作，並允許其他人輕松地構建和使用它。 在ROS2中，創建功能包使用ament作為其構建系統，colcon作為其編譯工具。可以使用CMake或Python來創建包 ...

目錄 1.source一下setup文件 2.自動source 3.自動進入工作區（不常用） 4.檢查環境變量是否設置成功 5.總結 ROS2依賴於使用shell（終端）環境組合工作空間的概念。工作空間也就是‘workspace’是一個ROS術語 ...

Turtlesim是一個輕量型的模擬器，可以幫助理解ROS。rqt是ROS2中的GUI工具，所有在rqt中的操作都可以通過命令行來實現，但是使用rqt會更加容易和友好。本文基於ros-foxy編寫。 目錄 1.安裝turtlesim 2.啟動turtlesim ...

ROS2將復雜系統分解為許多模塊化的節點，話題（topics)是ROS Graph中的一個重要元素，它充當節點傳遞消息的總線。 節點可以發布任意數量的話題，並可以同時訂閱任意數量的話題。話題是數據在節點之間(在系統的不同部分之間)移動的重要方式之一。 1.啟動節點 ...

ROS(2)圖（ROS(2) graph）是一個同時處理數據的基於ROS2元素的網絡，它包含了所有的可執行文件以及它們之間的連接。圖中的基本元素包括：節點（nodes）、話題（topics)、服務(services)、參數（parameters）以及動作（actions）。下面對ROS2中的節點 ...

1.創建功能包 在本文中，將在自己的包中創建自定義的.msg和.srv文件，然后在另外的包中使用它們，這兩個包應該在同一個工作空間中。 本文將使用在前面文章中創建的pub/sub和service/client包【可參考前幾篇RO2學習之旅的文章】，請確保處在dev_ws/src目錄下，然后運行 ...

1、RViz文件保存，下次面板打開時，默認展示上一次的配置 2、設置Fixed_Frame很重要，一打開默認配置，就要確認這個參數是否正確配置，不然會出現：激光數據不展示、點pose_init ...