激光SLAM
1、激光分類 維度分類： a、二維激光（單點反射、平面、旋轉台） b、三維激光 距離分類： a、近距離：壁障、碰撞檢測、路邊檢測 b、遠距離：行人檢測、定位、建圖 特點： 優點： a、可以直接獲取深度信息； b、不受環境光照影響，比較穩定； 缺點： a、稀疏性； b、幾何 ...
原文：激光SLAM
基於后端分類： 圖優化方法 滑動窗口 濾波器方法：多傳感器融合 基於圖優化的方法： 主要分為圖的構建和求解 幀間匹配算法： ICP及其變形 PI ICP NICP CSM NDT 基於優化 基於特征 回環檢測： scan to scan：當前scan與后面scan匹配，歧義較大 scan to map ：將地圖划分為一個個子圖，講當前scan與子圖進行匹配 map to map：當前scan與后面 ...
2019-11-07 16:03 0 637 推薦指數：
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