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3維網格模型的頂點的法向量一開始是定義在模型坐標系中的，在將模型布置在場景中后，根據光照模型計算顏色時需要用到頂點法向量，由於光照都是在世界坐標系中進行計算，這時用到的法向量也應該是定義在世界坐標系中。所以我們需要設法將頂點法向量從模型坐標系中轉換到世界坐標系中。 我們已經知道通過縮放、旋轉 ...

世界坐標系（XW,YW,ZW）：其是目標物體位置的參考系。除了無窮遠，世界坐標可以根據運算方便與否自由放置。在雙目視覺中世界坐標系主要有三個用途：1、標定時確定標定物的位置2、作為雙目視覺的系統參考系，給出兩個攝像機相對世界坐標系的關系，從而求出相機之間的相對關系3、作為重 ...

一、四個坐標系簡介和相互轉換 相機模型為以后一切標定算法的關鍵，只有透徹的理解了，對以后的標定算法才有更好的理解。 首先要理解相機模型中的四個平面坐標系的關系：像素平面坐標系（u,v）、像平面坐標系（圖像物理坐標系（x,y））、相機坐標系（xc,yc,zc）和世界坐標系（Xw，Yw,Zw ...

針孔相機模型　　　 　　已知條件　　　　假設有一個暗室（上圖中的立方體），暗室的牆上有一個小孔（上圖中的那個實心的點）；　　　　暗室中有一個白板（上圖中的那個黃色的矩形）；實際中的物體（紅綠色小球） ...

路過的大神，如有發現不足，還望批評指正，只為學習和知識分享！前言：　　transform.position： 獲取的是世界坐標（以場景中心(0,0,0)的位置開始計算，單位長度也都是一樣的）　　物體在世界坐標，無論怎樣的UI，怎樣的層級關系，代碼里輸出Debug.log ...

。 1.正文 圖像處理、立體視覺等等方向常常涉及到四個坐標系：世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標 ...

---恢復內容開始--- 1、針孔成像模型 如下圖，對於世界坐標系的一點P，我們需要求出其在像素坐標系的位置。 (1)世界坐標系->相機坐標系 令R,T表示世界坐標系轉換到相機坐標系的旋轉矩陣和平移矢量，則P在相機坐標系的坐標為 (2)相機坐標系->圖像坐標系 ...