第4章 李群李代數
* { font-family: "Tibetan Machine Uni", 幼圓; outline: none } a:link { } a:visited { } a:hover { } a:active { } a { } 一、概述 李群和李代數的核心 ...
原文：李群與李代數
在SLAM后端非線性優化中，李群和李代數是一個繞不開的玩意兒。我們需要借助李代數來表達旋轉或者位姿 平移加旋轉 ，進行求導操作。那么，這一篇博客讓我們來扒一扒李群和李代數是什么東西。在此之前，你可能有一連串疑問： 問：群是什么 答：群是一種代數結構。通俗點說，群就是元素集合加上代數運算，使得集合中任意兩個元素經過運算后形成的第三個元素仍然在這個集合里面。 問：群需要滿足什么性質 答：任何群都需要 ...
2018-10-16 10:35 0 2295 推薦指數：
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