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世界坐標系（XW,YW,ZW）：其是目標物體位置的參考系。除了無窮遠，世界坐標可以根據運算方便與否自由放置。在雙目視覺中世界坐標系主要有三個用途：1、標定時確定標定物的位置2、作為雙目視覺的系統參考系，給出兩個攝像機相對世界坐標系的關系，從而求出相機之間的相對關系3、作為重 ...

一、四個坐標系簡介和相互轉換 相機模型為以后一切標定算法的關鍵，只有透徹的理解了，對以后的標定算法才有更好的理解。 首先要理解相機模型中的四個平面坐標系的關系：像素平面坐標系（u,v）、像平面坐標系（圖像物理坐標系（x,y））、相機坐標系（xc,yc,zc）和世界坐標系（Xw，Yw,Zw ...

針孔相機模型　　　 　　已知條件　　　　假設有一個暗室（上圖中的立方體），暗室的牆上有一個小孔（上圖中的那個實心的點）；　　　　暗室中有一個白板（上圖中的那個黃色的矩形）；實際中的物體（紅綠色小球）；　　如何成像　　　　小孔成像　　成像特點：　　　　鏡像的，將3D信息壓縮到了2D　　等效模型 ...

最近做題正好遇到了這樣的問題，移動，或旋轉，或縮放物體時，如何判斷使用局部（自身）坐標系，還是世界坐標系。 因此特意寫了一個小例子測試了下，局部坐標系到底受哪些因素影響。 創建兩個物體，為其建立父子物體關系。 分別針對父物體旋轉90度，子物體旋轉90度，兩者均旋轉90度以及初始化狀態的四種 ...

---恢復內容開始--- 1、針孔成像模型 如下圖，對於世界坐標系的一點P，我們需要求出其在像素坐標系的位置。 (1)世界坐標系->相機坐標系 令R,T表示世界坐標系轉換到相機坐標系的旋轉矩陣和平移矢量，則P在相機坐標系的坐標為 (2)相機坐標系->圖像坐標系 ...

3維網格模型的頂點的法向量一開始是定義在模型坐標系中的，在將模型布置在場景中后，根據光照模型計算顏色時需要用到頂點法向量，由於光照都是在世界坐標系中進行計算，這時用到的法向量也應該是定義在世界坐標系中。所以我們需要設法將頂點法向量從模型坐標系中轉換到世界坐標系中。 我們已經知道通過縮放、旋轉 ...

一、背景分析： 充分理解不同坐標系，以及它們之間的轉換關系對於研究3D幾何視圖以及VSLAM是非常有必要的。 二、各坐標系間相互關系： 1、世界坐標系到相機坐標系 轉換關系主要是外參：R,T R、T與攝像機無關，所以稱這兩個參數為攝像機的外參數(extrinsic ...