1. 簡介 計算機圖形學中的應用非常廣泛的變換是一種稱為仿射變換的特殊變換，在仿射變換中的基本變換包括平移、旋轉、縮放、剪切這幾種。本文以及接下來的幾篇文章重點介紹一下關於旋轉的變換，包括二維旋轉變換、三維旋轉變換以及它的一些表達方式（旋轉矩陣、四元數、歐拉角等）。 2. 繞原點二維旋轉 ...

一、歐拉角與旋轉矩陣 1、歐拉角的定義 定義一個歐拉角，需要明確下面5條： 1.三個旋轉角的組合方式 2.旋轉角度的參考坐標系統（旋轉是相對於固定的坐標系還是相對於自身的坐標系） 3.使用旋轉角度是左手系 ...

　　適用於RxRyRz順序的旋轉矩陣與歐拉角變換關系： 　　1、基本旋轉矩陣： 　　2、歐拉角->旋轉矩陣： 　　3、旋轉矩陣->歐拉角： 　　以上。 ...

旋轉矩陣 代碼如下： 分析與總結： 　　1、關鍵點是找到變換前后數組下標的變換規律。 寫在最后： 　　哪里有不足或者錯誤的地方，歡迎小伙伴們進行指教，一起進步哦！ ...

三維空間由3個軸組成，所以一個空間點的位置可以由3個坐標指定。但考慮剛體時，它不僅有位置，還有自身的姿態。借助數學語言，我們可以更好地來描述它。 3.1.1 點和向量，坐標系 點和向量 向量：線 ...

轉自：http://www.cnblogs.com/luweimy/p/4121789.html 預備知識 矩陣乘法 介紹略，去網上查吧 兩角和(差)公式 推導 旋轉變換一般是按照某個圓心點，以一定半徑 r 旋轉一定的角度α，為了簡單起見我們給出下面的情景 假定點A(x,y)想 ...

1.在二維平面中：如下圖所示，在xoyxoy平面中有一向量op⃗ =(x,y)Top⃗=(x,y)T，旋轉ϕϕ角后變為向量op⃗ ′=(x′,y′)Top⃗′=(x′,y′)T。 　　 　　據 ...

復數 \[\begin{aligned} a &= x+yi\\ ii&=-1 \end{aligned} \] 四元數基礎 定義 \[\begin{aligne ...