數學·旋轉矩陣與歐拉角

　　適用於RxRyRz順序的旋轉矩陣與歐拉角變換關系：

　　1、基本旋轉矩陣：

 

　　2、歐拉角->旋轉矩陣：

 

　　3、旋轉矩陣->歐拉角：

 

　　以上。