松下 A5、A6 系列伺服參數
一、松下 MINAS A5、 系列伺服驅動器參數設定：
用松下 MINAS A5 系列伺服驅動器，設定 以下參數后，機床即可工作。但 是，為優化機床性能，請詳細參閱伺服驅動器技術資料。
參數 號 功能 設定值 設定值說明
Pr5.28* LED 初始狀態 6 通過設置此參數來監測脈沖數的接發是否正確。在排查定位不准時，通過脈沖監測，來檢測控制卡發出脈沖是否正確，或驅動器接收的脈沖是否正確，從而可判斷出是否存在電氣干擾問 題。（該參數為指令脈沖總和）
Pr0.00 脈沖極性 是0調1是1調0 調整電機方向
Pr0.01* 控制方式選擇 0 0：位置控制 1：速度控制 2：轉矩控制
Pr0.02 設定實時自動調整 調試設定 0：無效 1：標准 3：垂直軸
（調試時設置為1自動增益模式跑30分鍾后再設置為0《Z軸設置3）、4）》）
Pr0.03 實時自動調整機器剛性設定 調試設定 0—31，設定值越高，響應越快，但值太高， 容易產生振動。實時自動增益調整時機器剛性 設定。
Pr0.04 慣量比 調試設定 設置機械負載慣量對電機轉子慣量比之比率。 設定值（%）=（負 載慣量/轉子慣量）*100。 實時自動增益調整時，此參數可自動估算並每 30 分鍾在 EEPROM 中刷新保存。
Pr0.05 指令脈沖輸入選擇 1 0：光電耦合器輸入（低速接口） 1：長線驅動器專用輸入（高 速接口）
Pr006 調整電機方向是0調1是1調0 CW、CCW正反轉
Pr0.07 指令脈沖輸入方式選擇 3 設定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符號，負邏 輯
Pr0.08 電機轉一圈所需脈沖數
Pr0.09 ＝ 10000 Pr0.10 ＝ 螺 距 5mm / 脈 沖 當 量 0.001mm ＝ 5000 即 ： Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脈沖分倍頻的分母 需計算 1～10000
Pr0.13 電機轉矩限制（壓膠軸一般設100）
內部使能PR405改為8618883
二、 松下驅動器的調節 （參數保存）
松下伺服器修改參數設定值后，須選擇 EEPROM 寫入模式。 方法如下： ①按 MODE 鍵，選擇 EEPROM 寫入顯示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET 鍵，顯示 EEP －； ③按住上翻鍵約 3 秒，顯示 EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，參數保存完 顯示ＦｉｎｉＳｈ.表示參數寫入有效，顯示ｒＥＳＥｔ.表示需關斷 電源，重新通電設定值才能生效；顯示Ｅｒｒｏｒ.表示寫入無效，需重新設定參數。
三、 松下驅動器參數初始化（恢復出廠參數）
三、電子齒輪比的計算（針對松下 A5 驅動），有兩種計算方式：
1、松下專有方式：Pr0.08* 電機每旋轉一次的指令脈沖數=螺距/脈沖當量
2、通用計算方式：當 Pr0.08 參數為 0 時，電子齒輪比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=編碼器分 辨率*脈沖當量*機械減速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）
四、慣量比的調節
Pr0.04 慣量比 該參數對機床運行的平穩性、加工效果等起到了很重要的作用，比如：機床 振動、機床電機發出異常聲音、加工出來的圓不圓、加工的工件粗糙、加工的工件變形等， 只有設置合理的慣量比，機床才能發揮出最大的優勢，才能加工出更好的工件。 慣量比的設定有兩種方法： 其一、手動設定直接手動將估算的慣量比設置到【Pr0.04】里。如果手動設置，需要你估算 該機床的慣量比，既然估算，很難達到理想的慣量比，機床就很難發揮出最大的優勢。 其二、自動設定機床運動。只有適合機床的慣量比，加工出來的工件才是最好的 下面我將詳細介紹慣量比的自動調節：
1) 調節【Pr0.02】實時自動增益調整模式設定 【Pr0.02】 X 軸、Y 軸、Z軸都設為【1】 即將實時自動增益調整設置
2) 調節【Pr0.03】實時自動調整機械剛性選擇 該參數非常重要，決定了機床的平穩性以及加工效果。一般設定值在 0～31 之間。X 軸 Y 軸 Z 軸可根據機床本身任意設，在機床運動時機床不振動、電機不發出嗡嗡聲音的前提下，盡 量增大參數的值，因為該參數決定機床的剛性，機床的剛性越大，加工出來的工件越理想， 加工效果越好
3) 裝載一個三軸加工文件，最好連動的，可以不放工件進行空跑，也可以放工件。大約三十分鍾左右便可以停下來，此時，你去看【Pr0.04】，已經有了變化，此時不管數值是多少， 不要去改動。因為是自動慣量比，請拋開你以前認為的數值。如果其中某一個軸為 0，重新 操作。
4) 重新調節【Pr0.02】實時自動增益調整模式設定 【Pr0.02】 X 軸、Y 軸、Z軸都設為【0】 即將實時自動增益調整設置無效
5) 調節【Pr1.15】第一控制切換模式 將【Pr1.15】設為【0】，讓第一增益值固定
6) 調節【Pr1.00】第 1 位置環增益和【Pr1.01】第 1速度環增益 在實時自動增益時，【Pr1.00】 第 1 位置環增益和【Pr1.01】第 1 速度環增益便會隨着機械剛性的選擇進行變化。在機床 運動時機床不振動、電機不發出嗡嗡聲音的前提下，盡量增大兩個參數的值，這樣響應越快， 加工出來的工件越理想，加工效果越好。（Pr1.00<Pr1.01）
7) 此時，慣量比已經自動設定好，請不要手動更改。每一個機床都會有自己的一個慣量比， 哪怕是同樣的機床，慣量比也是不同的。所有的機床的調節方法都是一樣的。
8) 如果機床振動或者某個軸的電機發出嗡嗡的叫聲，調節該軸對應驅動器
的【Pr0.03】實 時自動調整機械剛性選擇，把剛性數值一個一個的降低，直到不振動或者嗡嗡的叫為止，然后再進行自動增益調整。
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