本節主要演示了使用自定義函數實現電機的運動（梯形曲線和S曲線都有實現），這里的JOG+和JOG-，針對單個關節實現了PTP的運動（跟貝福的MoveAbsolute功能塊實現效果一致），在此沒有介紹運動控制算法的具體原理，不理解的可以網上搜索梯形曲線和S曲線的文章，並不只是非標自動化需要用到控制電機的PTP運動，比如升降機，電梯，或者凡是需要勻滑啟停的電機控制，都逃不過要用到這方面的知識，讀者也可以自己測試5次或者7次等其他自定義加速曲線，每一種運動給出的位置，速度，加速度都會有不同的效果。
上一節我們提到了使用簡單的Y=X+V*t的方式控制軸JOG正反轉，並且位置曲線是折線（因為速度從0直接下一個周期就是目標速度，速度沒有一個平滑過渡，導致位置也是不平滑的）。這里我們除了可以監控位置，還可以監控速度和加速度。可以發現給出的位置，速度都比較光滑，沒有銳利的過渡（加速度是三角形，如果設置為不同的A,V,J參數，也可能是梯形，但是不管怎樣，這樣的運動效果是比較穩定可靠的）
為了讓函數更加簡單和通用，JOG運動可以認為是多軸聯動的一種特殊情況。比如AB兩軸，A_1和B_1是他們的起始位置，A_2和B_2是他們的結束位置，如果A_2=A_1+99999（一個很大的值），B_2=B_1，那就成了針對A軸的正向JOG運動，而如果A_2不等於A_1，B_2也不等於B_1，那么就是最一般的多軸的聯動（可以參考機器人學導論，整個流程大致是計算最大關節差值，根據給定的速度，加速度，加加速度對每個軸均一化，然后在每個周期都給出針對每個軸的方程位置），因此在本程序的最后也給出了兩點PTP運動的實現（標記A點，走到A點，標記B點，走到B點以及AB兩點的循環運動），當然也可以人為的填寫一個要走的目標位置，然后走（MOVEJHMI）。
JOG按鈕按下的時候切換到一個狀態，松開的時候再切換到另一個狀態。由於沒有使用貝福的運動功能塊，停止的時候也不再使用貝福的Halt命令。而是采集當前的位置，速度，並以指定的加速度平滑的減速到0（讀者可以自己嘗試把減速度改大改小，看滑出去的距離，也可以取消這種平滑過渡，直接下個周期不給位置，看立即停下來的效果。尤其是當正在進行運動的時候，TWINCAT每個周期都會計算出來下一個周期的位置，速度，加速度，當切換狀態的時候，不給位置或者給的位置和當前位置差異太大，都會造成機器的震動，停止不平滑對機器是有損傷的，不斷測試狀態切換的時候給位置的效果可以加深對運動控制和TWINCAT實時性的理解）
比上一節有所改進，除了標記零點，還實現了位置和速度的軟限位（標記零點的數據文件是Bias.txt，限位的數據文件是Limit.txt，都在C盤根目錄下，這些文件打開是亂碼，但是實際上保存的確實是要保存的數據）。當位置或者速度超差的時候（一般軟限位會做在硬限位前面一點，如果碰到硬限位開關再停止，萬一速度太大撞過去也剎不住，還是會有損害）。需要注意的是，雖然我在控制的是直線模組，但是我還是可以認為每個軸指定的是角度（跟機器人一樣看，我要限制的位置比如是-30弧度到50弧度，那么就是對應幾百幾千度，也可能對應了幾百mm，只是一個限制值而已沒有必要太精確，但是這樣卻可以統一單位，我控制兩軸模組到某個目標點，也是發給他每個關節的弧度值，顯示在HMI上是角度值）
此外還有很多其他額外的小功能可以研究，例如使用一個按鈕對所有電機全部上下使能（上使能之后等一會就執行ExtFeed Enable），例如運動的暫停和繼續，急停和解除急停。總而言是，進行到這里整個代碼量已經比較大了，也比較容易構建成一個完整的兩軸運動的項目，如果要繼續擴充三軸或者更多軸，也是比較方便的。當然這里還沒有涉及到運動學和動力學算法，比如沒法控制機器畫直線畫圓，這些將在下一節繼續講，有了這部分的基礎后續的算法就會比較好做（至少我們無須擔心算法的錯誤導致電機飛車，因為有位置和速度的保護）
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