對於MOVEJ的關節運動來說，我們只關心每個電機的角度（只需要考慮多個電機協同開始運動和結束運動，關鍵是對每個電機加速度均一化，從而一起跑一起停，這部分內容可以參考機器人學導論以獲取更加詳細的說明），我們要注意整個的流程是更新關節位置（MOVEJ）=>更新TCP（正解）=>更新關節速度和TCP速度
且由於正解是唯一的，在主程序的每個周期都要執行(當然你也可以不在主程序每個周期都執行，放在MoveUpdate里面也可以，不管執行何種運動都刷新一次正解)
對於MOVEL的TCP運動來說，我們只關心末端的位置和姿態（只需要考慮末端能否到目標位置，關鍵是求逆解，並把每個周期逆解對應的關節位置傳遞給電機，從而實現末端動，所有軸跟着聯動的效果，同樣可以參考機器人學導論研究更復雜的情況）。我們要注意整個的流程是更新TCP位置（MOVEL）=>更新關節位置（逆解）=>更新關節速度和TCP速度
且由於逆解不一定要做，只在MOVEL的時候才會執行，並且即便執行也是划歸為跟MOVEJ一樣的流程（MOVEUpdateDATA）,更新數據之前判斷關節位置，速度是否超過限制
對於兩軸的直線模組來說比較簡單，只有XY兩個自由度，不涉及姿態，但是算法的流程和含義卻是一樣的。可以添加監控捕捉每個關節的位置和TCP的位置在啟停的時候是否平滑（在本例中只有表示設備關節位置的theRadius和表示設備TCP位置的posRPYRadius兩個數組是重要的，核心的）。點動的按鈕都是會相互影響的，JOG關節會影響TCP位置，JOGTCP會影響關節位置。當然在直線模組中每個自由度是獨立的，比如X的自由度只受J1電機控制（電機的角度算上絲杠導軌或者減速機，等比例的映射為多少mm，甚至可以測量得到簡單結論）
J0：36CM=>72弧度
-45 弧度=>27 弧度
J1：40CM=>80弧度
-40 弧度=>40 弧度
因此可以簡單認為每個模組每個關節1弧度運動量對應了X或者5mm的偏移（用弧度表示比較簡潔，更多時候我們不關心電機的具體角度，只關心這個輸出部分是多少）
要充分理解化歸的思想，X和Y的點動本質上都是直線運動的一種，比如X+就是目標的Y不變，X給一個很大的值，然后執行直線運動。不管是JOG，還是回原點，還是彈出面板輸入目標位置然后運動，本質都是同樣的，只不過執行的目標位置和執行的流程有所區別。
雖然是直線插補，但是依然有很多講究，比如啟動過程可以直接按給定的速度，加速度進行孤立點位的計算（實際上就是等分直線段，每個PLC周期要求TCP到達孤立的直線段即可），還有一種方法是啟動過程TCP的步子越來越大（想象人百米加速啟動，也是越走越快，加速到指定速度之后再保持勻速）。再比如停止的時候還是可以分成多種情況討論，再次只是簡單演示了梯形加速和S形加速兩種情況，停止的時候沿用了MOVEJ的關節停止，所以本質上末端TCP停止不再是保持直線，可以繼續優化。
為了虛擬和真實模式的統一，在停止的時候也只采集虛擬的關節位置和關節速度（這兩個虛擬的變量也可能是真實的，如果在真實模式下就從真實的驅動器獲取）
由於是自定義的算法，我們無法從絕對運動模塊中獲取是否運動完畢，但是其實也可以自己寫這樣一個模塊（執行的過程中不斷判斷是否當前位置和目標位置很接近，比如接近到一定范圍之后就認為到位了），如果要在幾個點來回運動，則必然需要等前面運動結束才能開始下一個運動。
最后雖然定義了MOVEJ和MOVEL運動方法，但是本質上繪制的軌跡卻都是直線，因為關節和TCP是一個簡單正比例關系（如果是串聯純轉動結構的機器人，MOVEJ繪制的是空間不規則弧線，而MOVEL則保持TCP軌跡為直線）。MOVEJ由於不考慮求逆，所以大部分情況下可以獲得比MOVEL更加平滑的軌跡和電機啟停效果。
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