1.硬件型號
軸卡：PCI1245L 接線板：ADAM3956 伺服驅動器：ASD-A2-0421-U 400W
2.所需軟件
軸卡軟件：Advantech Common Motion Driver & Utility_20190304.exe
伺服驅動器軟件：DELTA_IA-ASDA_ASDA-Soft-V5-4-1-0_SW_TSE_20191008.exe
3.安裝及接線
3.1軸卡在工控機斷電情況下插入PCI插槽並安裝軸卡軟件
3.2用CN1線纜把軸卡與接線板連接
3.3接線板CN2 +VEX接24V -VEX接0V，接線板上所有+VEX內部短路，所有-VEX內部短路
3.4安裝伺服驅動器軟件，並連接好用於PC和伺服驅動器直接通信的方口USB線纜
4.伺服驅動器側的設置
| 參數序號 | 設置值 | 說明 | 備注 |
| P0-02 | 1 | 脈波命令輸入脈波數 | |
| P1-00 | 1102 | 右側起2：脈沖+方向；0：可接受濾波寬度為6.6Mpps以下；1：負邏輯（改變方向用）；1：外部脈沖輸入為高速差動（與伺服驅動器線纜有關，取決於硬件） | 如果方向設置不當會導致【位置】命令與反饋相反疊加；Pulse Out軸卡輸出Pulse Out Mode參數為OUT_DIR |
| P1-01 | 0 | 控制模式Pt:位置控制模式，外部脈沖輸入 | |
| P2-10 | 101 | 當DI0=On時，伺服啟動 | |
| P2-11 | 104 | 當DI0=On時，清除脈沖計數寄存器 | |
| P2-18 | 101 | 當伺服啟動准備完畢，DO1=On | |
| P2-19 | 103 | 當伺服電機轉速為零時，DO2=On | |
| P2-20 | 109 | 當伺服完成原點回歸后，DO3=On | |
| P2-21 | 105 | 當伺服達到目標位置后，DO4=On | |
| P2-22 | 107 | 當伺服報警時，DO5=On | 如果為7，結果取反，現象就是ALM燈常亮 |
| P1-44 | 128 | 電子齒輪比分子 | 這里用默認，與Utility【Basic Info】PPU(分子)和PPU Demoninator對應，如果設置不當，會導致【位置】命令與反饋不一致 |
| P1-45 | 1 | 電子齒輪比分母 |
5.軸卡側設置
6.PPU
7.松下A5驅動器
驅動器側設置如下表
| 伺服驅動參數編號 | 設定值 |
| 0 | 0 |
| 0.01* | 0 |
| 0.02 | 2 |
| 0.03 | 16 |
| 0.04 | 1000 |
| 0.05 | 1 |
| 0.06 | 0 |
| 0.07 | 3 |
8.