松下的伺服電機控制器使用之前需要對齊進行參數設置，具體設置步驟如下所示： 下表是必須設置的參數 參數 值 定義 調整方法 Pr0.01 0 控制模式設置 ...

1、參數設置 開機狀態下按S鍵，再按M鍵，直到顯示表示進入參數設定模式，按上下鍵可更改數字進入到相應的參數設置，長按S鍵保存修改的內容后退出，短按M鍵為不保存修改內容直接退出。 2、參數保存 更改完參數設置內容后，需要把內容保存在EEPROM里面，斷電再開后才不會丟失修改的數據 ...

在前面我們已經學會了使用貝福自帶的調試軟件完成試運行，接下來是使用TWINCAT PLC實現這個功能，右擊PLC添加一個PLC項目 在VISUs上右擊添加一個HMI人機界面 目前PLC程序和人機界面都是空的，我們要通過這兩個實現我們自定義的點動。首先右擊Reference ...

在前面一節，我們簡單介紹了通過PLC+HMI實現完整控制松下伺服的上使能-運動，采集位置，速度等功能，這里我們會大量簡化用到的貝福功能塊（為了更加實用）。首先依然是對單個軸的封裝，我們之前的做法，例如伺服上使能，使用了MC_Power模塊，這個模塊的輸入和輸出引腳都是自己定義的變量，比如是否上電 ...

本節主要演示了使用自定義函數實現電機的運動（梯形曲線和S曲線都有實現），這里的JOG+和JOG-，針對單個關節實現了PTP的運動（跟貝福的MoveAbsolute功能塊實現效果一致），在此沒有介紹運動 ...

首次接觸日系隨身聽記得是在高中階段的1999年，松下SX45，其實也就是SX50的線控縮水版，藍色機身很小巧。不得不承認松下全系磁帶機型都很省電，電池咬一咬，還能聽上半個鍾頭。懷念一下當年SONY、Panasonic、aiwa三足鼎立的時代。 ...

這是TwinCAT教程的最后一節，簡單講述了以C#為上位，通過ADS控制TwinCAT下位，實現完整控制兩軸模組的功能。可以發現，在上位層已經沒有了運動控制的代碼，不管是要執行哪種運動，無非是把目標參數寫入到綁定的對應變量，然后修改下位的任務號CurrentJob 在C#中一方面需要 ...

對於MOVEJ的關節運動來說，我們只關心每個電機的角度（只需要考慮多個電機協同開始運動和結束運動，關鍵是對每個電機加速度均一化，從而一起跑一起停，這部分內容可以參考機器人學導論以獲取更加詳細的說明）， ...