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0-系統環境
Ubuntu 16.04 Desktop
1-本地設置靜態IP：
例如：
address: 192.168.xxx.xxx
netmask: 255.255.255.0
配置完成后，通過
$ifconfig
確認更改成功
2-查找雷達IP：
$ avahi-browse -lr _roger._tcp
確定address和port，例address=169.254.32.4 port=7501
3-雷達設置靜態ip（ubuntu默認已安裝 httpie）
$echo \"[你想設置的靜態IP]/24\" | http PUT http://[雷達當前IP地址]/api/v1/system/network/ipv4/override/
例 $echo \"192.168.xxx.xxx/24\" | http PUT http://169.254.84.210/api/v1/system/network/ipv4/override/
4-查詢和配置雷達參數
(使用TCP向雷達端口7501發送純文本協議對雷達參數進行查詢和配置)
1)進入界面
$nc ${ip} 7501
例 nc 192.168.xxx.xxx 7501
2)配置目標ip，即將雷達數據發往何處
$ set_config_param udp_ip 192.168.xxx.xx
$ reinitialize
$ write_config_txt
3）配置頻率
set_config_param lidar_mode xxx //可選1024x10 512x20 2048x10等
reinitialize
write_config_txt
4) 時間同步
這一步主要是與ros中的時間格式一致，非ros視情況而定
set_config_param timestamp_mode TIME_FROM_PTP_1588
reinitialize
write_config_txt
sudo ptpd -i <網卡名> -M //例如網卡名：enp0s31f6
過一分鍾后通過get_time_info確認時間同步是否成功
5-解釋說明
1）雷達的可配置參數可以通過get_config_param active/staged <parameter> 查詢。其中active表示雷達當前正在使用的配置；staged表示雷達的暫存配置，這些配置將在雷達reinitialize后生效。例如用get_config_param active lidar_mode查詢雷達的運行模式
2）利用set_config_param <parameter> <value> 可以為雷達的可配置參數設置新值。
配置成功后，命令行會返回set_config_param，表示雷達已經接收到新參數值，該最新配置將會存儲在雷達的暫存區(staged)，不會生效。想要新配置生效，需要向雷達發出reinitialize命令讓雷達重新初始化。
3）reinitialize命令讓雷達從暫存區讀取最新的配置參數。初始化成功返回reinitialize。
write_config_txt將當前活動參數寫入雷達內的配置文件，這樣這些活動參數才會在下次重新上電后被當做默認參數讀取。寫入成功后返回write_config_txt。
4）數據結構
UDP數據包：)以 1024x10 模式下的64線激光雷達為例，雷達每秒轉10圈，每圈激光器發射1024次，所以共有方位角1024個，每16個方位角的數據組成一個UDP包發送出去，激光雷達轉一圈會發送64個UDP包，一秒鍾發送640個UDP包。
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6-驅動安裝
兩個必要驅動，一個ouster-client(非ros)，是驅動庫，另一個ouster-ros，是雷達驅動
首先編譯ouster-client,並在ouster-ros中加入cmake_prefix_path，使其可以找到ouster-client.
然后在ros環境下編譯ouster-ros, launch文件中的各項參數都要與之前設置的參數匹配，lidar_port與imu_port可以置0