最近入手了一個思嵐 A2的激光雷達，現在准備在ROS上跑一下，試試上手感覺如何，燙手不燙手。
1. 運行
1. 打開雷達的盒子里面會附帶有一張簡易的使用說明書，說明書有具體的使用步驟，操作比較簡單。
第一步，下載雷達源代碼，第一種方法是輸入下列網址：http://slamtec.com/rplidar/a2/download，另外就是進入思嵐官網->下載與支持，界面有雷達的說明手冊和SDK，還有雷達的開發工具，我們在ubuntu系統下暫時不需要這些，直接選擇 RPLIDAR A Series，點擊最下方的GitHub倉庫，git clone源代碼到你的工作空間src目錄下即可。
2. git clone后，要編譯一下你的工作空間，沒有錯誤后可查看rplidar_ros軟件包，可通過tree查看軟件包目錄，launch文件列表如下：
3. 接下來就可以運行了，將雷達接到PC的USB口上，打開終端，輸入以下命令：
lzm@lzm-baby:~/baby_ws/src/rplidar_ros$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
RVIZ里也可以顯示雷達掃描畫面，紅色部分是障礙物。
好了，簡單的操作到此就完成了，通過這些操作可以簡單了解激光雷達的運行，也可以檢測雷達是否是完好的。
2. launch文件運行錯誤
我們上面的操作之所以能運行起來，是因為我是使用激光雷達單獨測試的，在現實中我們的PC上會用到多個USB端口，這時如果不注意的話很容易會運行錯誤，比如下面的例子：
當我運行和上面一樣的launch命令時，卻出現了下面的錯誤。
這個錯誤是因為我的串口號沒有選對，這次我使用了兩個PC USB端口，但是激光雷達的launch文件默認的是/ttyUSB0，如果我們選擇不正確就會運行錯誤。
此時，我們可以通過命令查看串口：
lzm@lzm-baby:~$ ls -l /dev |grep ttyUSB
crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 4月 29 20:35 ttyUSB0
crw-rw---- 1 root dialout 188, 1 4月 29 20:19 ttyUSB1
運行上面這個命令可以查看出我使用了USB0和USB1兩個口，如果你串口沒有給權限，可以通過下面的命令操作：
lzm@lzm-baby:~$ sudo chmod a+x /dev/ttyUSB1
完成這兩步操作，接下來就可以進行修改了，打開rplidar_ros包下面的rplidar.launch文件，將端口號改成雷達的端口號。
<param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB1"/>
"/dev/ttyUSB1"->改成對應的號就行了。
然后運行就不會出現錯誤了。