時隔兩年 又借到了之前的那個激光雷達，最老版本的思嵐A1，甚至不支持新的固件，並且轉接板也不見了，看了下淘寶店賣¥80，但是官方提供了一個基於STM32的實現方式，於是我估摸着這個轉接板只是一個普通的USB-TTL轉接板，那我就用340搭一個試試吧
根據官方的datasheet，電機可以5V供電，核心也是5V，電機使能是VMOTO電壓，即5V，因此將三個接口焊到一起，兩個地焊到一起，然后剩下一組TXRX，因此七個接口變成四個接口了，正好能接上340，於是插上電試了試，當然。。。沒有那么順利，報錯，連接不上設備
於是開始檢查連接問題，突然發現轉接板的TX和雷達的TX沒有導通，原來之前的那個轉接口接觸不良，於是重新焊了一個洞洞板來轉接，這次能連接上了，但是沒法開始掃描，不過想起了兩年前調試的時候寫過調試日志，當時好像也遇到了類似的問題
看來這就是寫日志的好處啊，於是測量了電壓，發現只有4.5V，USB的壓降太嚴重，而datasheet里面核心電壓最低需要4.9V，我增加了一個USB供電也只能提到4.7V，雖然不記得之前那個外部供電是什么提供的了，但是反正這個轉接板還有點空間，那就加個AMS來降壓，外接一個之前在達普買的可充電9V電池，焊好之后通電，看着AMS上飄起的縷縷青煙，我知道白干了，換了個AMS之后改了下正負極，然后加了一個TVS，這下搞定了，正常運行！開啟方式為先用USB-TTL接上電腦，然后再外接電源提高電壓，然后就能正常啟動了，只是不知道這樣對設備有沒有損傷，有空可以打片PCB回來做個小點的轉接板，也比官方的板便宜（逃
然后就是Ramer-Douglas-Peucker算法的實現，其實原理非常簡單，就是先根據較大的閾值將點集分隔開成幾個小的集合，然后以每個集合的最邊上兩側的點為端點並連線，計算中間每個點到這個線段的距離（d1...dn），然后取最遠的點（d3），如果最遠的距離大於閾值，則細分為兩個集合，然后重復之前的步驟
可以得到藍色和綠色兩個子集，然后分別有d1、d2和d3距離，如果每個子集的最大值（d2和d3）超過閾值，對每個子集重復之前的步驟，
然后就是程序的實現了，這是兩年前寫的程序，當時用的是OpenGL庫，這個庫相對於OpenCV更加輕量，並且不需要配置系統環境，只用在VS里面添加include和lib目錄即可，雷達的sdk需要添加include、lib目錄和附加依賴項，sdk可以從官網下載，並且只能用32位！！！64位會報錯，可能可以修改部分代碼實現，但是暫時沒有這個打算
代碼依舊托管於Github，不過因為是老程序了，沒有補充很多注釋，並且算法表達也不夠簡明，新版分割算法可以參考Github里面LSD下的myRDP程序
https://github.com/Pyrokine/RamerDouglasPeucker17