ubuntu RPLIDAR A2的使用

RPLIDAR是由RoboPeak Team，SlamTec公司開發的低成本2D LIDAR解決方案。它可以掃描6度半徑內的360°環境。 RPLIDAR的輸出非常適合構建地圖，做slam或構建3D模型。

　首先你要有一個工作空間，例如：

如何構建rplidar ros包　　
    > 1）將此項目克隆到catkin的工作空間src文件夾　　https://github.com/robopeak/rplidar_ros　　（這是下載地址）
    > 2）運行catkin_make來構建rplidarNode和rplidarNodeClient
　　
如何運行rplidar ros軟件包

檢查rplidar的串行端口的權限：

ls -l / dev | grep ttyUSB

添加寫權限：（如/ dev / ttyUSB0）

sudo chmod 666 / dev / ttyUSB0

有兩種方法來運行rplidar ros包
I.在rviz中運行rplidar節點和視圖

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

應該能在rviz中看到rplidar的掃描結果。
II。使用測試應用程序運行rplidar節點和視圖

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

您應該在控制台中看到rplidar的掃描結果