一、Cartographer編譯
cartographer依賴的大型第三方庫很少，編譯時基本沒有依賴項問題，基本按照官方文檔的步驟來，略作修改。使用的環境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic
1.先裝好wstool、rosdep、ninja
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
2.建工作空間
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
用wstool初始化一下
wstool init src
（不知道這種初始化方式和catkin_init_workspace有什么區別）
3.下載cartographer、cartographer_ros、ceres源碼
官方提供的下載方式是用rosinstall file，但是里面ceres的git地址要科學上網，可以自己把三部分源碼下到 src 里就好，三部分地址https://github.com/googlecartographer/cartographer、https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros、https://github.com/ceres-solver/ceres-solver。下載后都是最新的，也不用 wstool update -t src 這條了。
4.裝proto3
protobuf是谷歌的開源序列化框架（現在還不懂這是干什么的。。。）
catkin_ws/src/cartographer/scripts/install_proto3.sh 這個文件運行一下就可以了
5.安裝依賴項
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
6.最后編譯
catkin_make_isolated --install --use-ninja
最后把環境變量寫到bash里
vi .bashrc
最后一行加上
source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
7.跑一下官方demo試試
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
二、rplidar驅動安裝
https://github.com/robopeak/rplidar_ros 下載rplidar的ROS驅動，可以新建一個工作空間，用catkin_make 編譯一下即可；也可以放在cartographer的工作空間里 src 下，執行一下最后的catkin_make_isolated --install --use-ninja 即可。
1.開始使用前要設置一下USB口的權限
ls -l /dev |grep ttyUSB
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
這樣每次插上rplidar都要設置一次，可以將權限寫在rules里（參考這個）：
root權限新建文件 /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
寫入KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"，保存，重新插上設備，在運行一次ls -l /dev |grep ttyUSB 查看權限，有兩個 rw 就可以了。
（感覺這樣寫的話或許北陽的激光插上也不用設置權限了）
2.運行一下試試
驅動里提供了三個launch文件，跑cartographer的話用 rplidar.launch 即可
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
三、測試cartographer
先要修改 launch 文件和 lua 文件，launch文件在 demo_revo_lds.launch 基礎上修改（跟其他教程學的）
主要兩個地方，<remap from="scan" to="horizontal_laser_2d" />這一句后面的 horizontal_laser_2d 改成 scan （直接刪掉這一句應該也可以）；最后的 playbag 節點刪掉。
然后是lua文件，這個里面對參數的調整也會關系到出圖的效果，具體如何影響還在學習中，只想跑起來的話比較簡單，在revo_lds.lua 基礎上修改，tracking_frame 和 published_frame 這兩個改成 laser 就可以了。
（隨便放桌上運行了一下，為了截圖而已。。）
四、總結
Linux的知識真的很欠缺，暑假才第一次用過Ubuntu，很多基礎的命令都不熟，特別是Linux下編譯程序是真挺麻煩的，對cmakelists文件了解太少，只能慢慢用到啥就去查，然后多做筆記。
一開始沒搞明白ros里面幾個坐標系的轉換，雖然知道是tf 問題，但是 lua 文件老是設置不好，ROS的基礎知識還是要多看，特別是后面看源碼的話還是要有ros基礎的。
cartographer的源碼要開始看了，現在只是對大體架構有了解，還是要深入了解，多半是個挺痛苦的過程吧，哈哈。