一、cartographer安裝測試 　　基本配置：ubuntu 16.04 (x64)，ROS Kinetic 　　1、按順序安裝ceres-solver 1.14.0、protobuf 3.5.0、cartographer 1.0.0、cartographer_ros 1.0.0 ...

請注意本文的安裝日期2017/12/20，如果距離該時間很遙遠，請僅作為參考，畢竟cartographer的代碼在不斷更新，可能會存在很大的變動。 參考文檔： https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ https ...

其實也就是包括兩個方面的內容：類似於運動模型的位姿估計和掃描匹配，因為需要計算速度，所以時間就有必要了！ 1. PoseExtrapolator解決了IMU數據、里程計和位姿信息進行融合的問題。 ...

PoseGraph位姿圖 mapping2D::PoseGraph類的注釋： // Implements the loop closure method called S ...

帶着幾個思考問題： （1）IMU數據的使用，如何融合，Kalman濾波？ （2）圖優化的具體實現，閉環檢測的策略？ （3）3D激光的接入和閉環策略？ 1. 安裝Kdevelop工具： 　 ...

1.rplidar實時測試 參考文獻：http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 修改USB轉串口權限 yhexie@ubuntu: ...

　　MapBuilder的成員變量sensor::Collator sensor_collator_; 　　再次閱讀MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法。首先構造了m ...

參考定義見：backpack_3d.lua Local map frame是一次slam過程中的原點。但是現在cartographer支持Incremental mapping。global map是整個地圖的原點，local map是每一次建圖的原點。 map_frame ...

約束計算 閉環檢測的策略：搜索閉環，通過匹配檢測是否是閉環，采用了分支定界法。 前已經述及PoseGraph的內容，此處繼續。位姿圖類定義了pose_graph::ConstraintBuilde ...

　　上文提到特別注意map_builder_bridge_.AddTrajectory(x,x)，查看其中的代碼。兩點： 　　首先是map_builder_.AddTrajectoryBuilder ...