Rplidar學習（三）—— ROS下進行rplidar調試

一、建立工作空間、編譯包

mkdir -p ~/catkin_rplidar/src    #創建目錄
cd ~/catkin_rplidar/src              #打開目錄

#下載rplidar_ros數據包，進行移動
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
mv ~/rplidar_ros ~/catkin_rplidar/src

#返回根目錄，進行編譯
cd ~/catkin_rplidar
catkin_make

#添加環境變量
source devel/setup.bash

 

 

二、創建激光雷達(Rplidar)的串口別名

 

1、連接usb數據線到rplidar,進行usb端口的檢測

lsusb

 

　　記錄下來，CP210X  UART的ID，寫入udev，進行設備管理。

 

2、創建udev規則

vim /etc/udev/rules.d/rapliar.rules

 

　　貼下面配置代碼

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="rplidar" 

 

3、增加當前用戶對串口的默認訪問權限：

sudo usermod -a -G dialout 用戶名

 

 

4、使UDEV配置生效：（使串口的默認訪問權限生效，需要重啟機器）

sudo service udev reload
sudo service udev restart

 

 

三、使用ROS包進行測試

1、檢測串口

ls -l /dev |grep ttyUSB

 

 

2、賦予權限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

 

 

 3、在編譯的ROS包中運行launch文件

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

 　　可以在rviz看到雷達掃描距離信息

 

4、在shell中觀察檢測數據

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient