一、簡介
RPLIDAR A1 開發套裝包含了方便用戶對 RPLIDAR A1 進行性能評估和早期開發所需的配套工具。
用戶只需要將 RPLIDAR A1 模組與 PC 機連接,即可在配套的評估軟件中觀測 RPLIDAR A1 工作時采集得到的環境掃描點雲畫面或者使用 SDK進行開發。
1、套件組件
RPLIDAR A1 模組(內置 PWM 電機驅動器) USB 適配器 RPLIDAR A1 模組通訊排線 USB 線纜
2、RPLIDAR A1 模塊引腳規格與定義
二、SDK文件組織
sdk目錄包含了 RPLIDAR 驅動程序的外部頭文件 (include 目錄) 以及 SDK 自身的內部實現代碼 (src 目錄) 。
app 目錄包含了相關的示例程序代碼。RoboPeak 提供了如下幾個示例程序:
o ultra_simple
一個極簡的命令行的演示程序,實現了連接 RPLIDAR,並不斷的輸出掃描測距數據。用戶可以參考該程序快速的將 RPLIDAR SDK 集成到現有系統當中。
o simple_grabber
一個基於命令行的采集程序,每次執行會采集兩圈的雷達數據,並以柱狀圖的方式呈現。
1、linux下進行編譯
如果您使用 MacOS 或者 Linux 進行開發,請在 SDK 的根目錄運行 make 命令進行編譯。默認為 Release 編譯方式,您也可以使用 make DEBUG=1 來選擇Debug 編譯方式。編譯結果可以在如下路徑找到:
o output\Linux\Release o output\Linux\Debug.
2、交叉編譯
透過交叉編譯特性,SDK 的編譯系統支持編譯產生其他平台/系統的二進制可執行文件。
CROSS_COMPILE_PREFIX=<COMPILE_PREFIX> ./cross_compile.sh
3、ultra_simple
使用包裝里提供的 USB 線連接 RPLIDAR 至 PC 機 (開發板集成了 USB 轉串口芯片)
使用命令啟動本示例程序:
o Linux ultra_simple <tty 設備>
如:ultra_simple /dev/ttyUSB0。如果不指定 tty 設備號,則程序默認使 用/dev/ttyUSB0 設備。 o Linux ultra_simple <usb tty device> e.g. ultra_simple /dev/tty.SLAB_USBtoUART.
4、simple_grabber
使用包裝里提供的 USB 線連接 RPLIDAR 至 PC 機 (開發板集成了 USB 轉串口芯片)
使用如下命令啟動本示例程序: simple_grabber <com 號>
o Linux simple_grabber <tty 設備>
如:simple_grabber /dev/ttyUSB0。如果不指定 tty 設備號,則程序默認 使用/dev/ttyUSB0 設備。 o Linux simple_grabber <usb tty device> e.g. simple_grabber /dev/tty.SLAB_USBtoUART.