ViperX 300 Robot Arm簡介
ViperX 300機械臂屬於Interbotix一個新的手臂系列；特色是配有DYNAMIXEL X系列智能伺服電機，與以前的伺服器相比，X系列舵機以較小的外形尺寸提供了：更高的扭矩、更有效的散熱、更好的耐用性，DYNAMIXEL XM540-W270＆XM430-W350伺服舵機提供：4096個位置精度、可定義的PID參數的高分辨率，用戶也可以訪問溫度監控，位置反饋以及電壓水平，負載和合規性設置。
ViperX 300的核心是：Robotis DYNAMIXEL U2D2 可輕松訪問DYNAMIXEL向導軟件和ROS，提供5個自由度和360度全方位旋轉。
ViperX 300 Robot Arm軟件控制
內置行業領先的智能伺服系統
DYNAMIXEL X系列智能伺服器提供的功能通常只能在工業級電機上找到，而價格卻只有其一小部分。
可尋址：所有伺服器都有唯一的ID，使用戶可以輕松地與單個伺服器或一組伺服器進行通信。Shadow ID功能還可以輕松控制雙伺服關節中的第二個伺服。
菊花鏈：DYNAMIXEL伺服器以菊花鏈形式連接（每個伺服器均插入下一個串聯的伺服器），從而使其具有極高的可擴展性且易於維護。
伺服管理軟件：DYNAMIXEL向導2.0允許用戶配置寄存器設置，例如PID增益，控制模式（位置，速度，電流或PWM）等。該軟件還提供了用於固件更新，診斷，配置和測試，數據繪制，生成和監視DYNAMIXEL數據包等的工具。
軌跡平滑：智能伺服器具有多個寄存器，用於設置速度和加速度極限，PID增益以及更多用於微調平滑關節運動的寄存器。提供的低級庫-DYNAMIXEL伺服器具有的庫可以抽象化串行通信層，使開發人員可以將時間集中在高級代碼上。
ViperX 300完全組裝並經過測試，並由極其堅固的20mm x 40mm擠壓鋁和鋁制支架制成。手臂位於工業級回轉支承上，以增加穩定性和准確性。電子設備上覆蓋有透明的丙烯酸護罩，以防止電子設備受到碎屑以及機械臂本身的沖擊。
ViperX 300 Robot Arm特點
XM540-W270和XM430-W350伺服
U2D2用於板載處理
手指可互換的夾爪
3D打印自定義抓手
5自由度
360°全方位旋轉
工業軸承座
鋁結構
3D打印自定義抓手
X系列抓取器托架設計用於用戶快速輕松地為不同項目更換抓取器手指。 夾具的CAD文件可供下載，如果可以設計和進行3D打印，則自定義設置是無限的。 臂中包括背襯泡沫和山梨烷橡膠，它們既可以提高抓地力，又可以減輕抓地機伺服機構上的應力。
鋁結構：所有X系列機械臂均采用極具棱紋的輕型T型槽擠壓鋁和鋁支架制成。所有X系列手臂均具有90度彎頭設計，可實現更大范圍的移動，並能夠完全折疊。
工業級高質量軸承：每個X系列機械臂*均以工業級高質量的回轉支承基座為中心安裝點。 軸承確保最大的剛性和准確性，並承受基本伺服系統的所有應變，從而延長了臂的使用壽命。* Pincher 100帶有滾柱軸承座
ROS軟件包和支持
在Ubuntu Linux 16.04和18.04上針對Kinetic和Melodic的ROS軟件包使使用ViperX 300臂輕松入門。軟件包包括全網格和URDF（包括鏈接的精確慣性模型），控制物理機器人手臂並發布關節狀態的驅動程序節點以及涼亭和moveit支持。還包括一些示例，向用戶展示了核心軟件包的工作方式。
XM540 DYNAMIXEL伺服器支持360度旋轉，從而實現了超凡的運動范圍。 ViperX 300機械臂從底座中心到抓取器的水平距離為75cm，總跨度為150cm。ViperX 300臂的有效負載為750克。工作負載是手臂在正常工作情況下不應超過的重量，並通過手臂以大約一半的伸長量反復提起物體而不會發生故障的能力來衡量。盡管ViperX 300可以舉起750克以上的重量，但我們不建議您使用超過此重量的有效負載。
ViperX 300 Robot Arm配置及圖紙
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