配置ccmslam跑EuRoC數據集

1.在電腦上配置ccmslam環境

• github鏈接:https://github.com/topics/ccmslam

    參考：

• readme文件
• 博客https://blog.csdn.net/qq_39814013/article/details/106962883

2.下載數據集

• 數據集：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

3.跑數據集

編寫一個.sh文件ccm-EuRoC.sh,內容為

gnome-terminal -t "server" -x bash -c "roslaunch ccmslam Server.launch;exec bash;"
sleep 3

gnome-terminal -t "agent1" -x bash -c "roslaunch ccmslam Client0_euroc.launch;exec bash;"
gnome-terminal -t "agent2" -x bash -c "roslaunch ccmslam Client1_euroc.launch;exec bash;"
sleep 3
gnome-terminal -t "agentbag1" -x bash -c "cd 你的數據集地址;rosbag play MH_01_easy.bag --start 45;exec bash;"
gnome-terminal -t "agentbag2" -x bash -c "cd 你的數據集地址;rosbag play MH_02_easy.bag --start 35 /cam0/image_raw:=/cam0/image_raw1;exec bash;" 

sleep 2 
gnome-terminal -t "rviz" -x bash -c "roscd ccmslam ;rviz -d conf/rviz/ccmslam.rviz;exec bash;"

#如果roscd報錯的話就直接用cd

然后

chmod +x ccm-EuRoC.sh
sh ccm-EuRoC.sh

即可