配置ccmslam跑EuRoC数据集

1.在电脑上配置ccmslam环境

• github链接:https://github.com/topics/ccmslam

    参考：

• readme文件
• 博客https://blog.csdn.net/qq_39814013/article/details/106962883

2.下载数据集

• 数据集：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

3.跑数据集

编写一个.sh文件ccm-EuRoC.sh,内容为

gnome-terminal -t "server" -x bash -c "roslaunch ccmslam Server.launch;exec bash;"
sleep 3

gnome-terminal -t "agent1" -x bash -c "roslaunch ccmslam Client0_euroc.launch;exec bash;"
gnome-terminal -t "agent2" -x bash -c "roslaunch ccmslam Client1_euroc.launch;exec bash;"
sleep 3
gnome-terminal -t "agentbag1" -x bash -c "cd 你的数据集地址;rosbag play MH_01_easy.bag --start 45;exec bash;"
gnome-terminal -t "agentbag2" -x bash -c "cd 你的数据集地址;rosbag play MH_02_easy.bag --start 35 /cam0/image_raw:=/cam0/image_raw1;exec bash;" 

sleep 2 
gnome-terminal -t "rviz" -x bash -c "roscd ccmslam ;rviz -d conf/rviz/ccmslam.rviz;exec bash;"

#如果roscd报错的话就直接用cd

然后

chmod +x ccm-EuRoC.sh
sh ccm-EuRoC.sh

即可