lsd-slam(下載鏈接：https://github.com/tum-vision/lsd_slam)提供了兩種方法，一種是用數據集（下載地址http://vision.in.tum.de/lsdslam），一種是用usb攝像頭，github也有相應的使用說明，不是很詳細，下面介紹我的步驟.ps:也是一個slam新手，很多東西不懂，有錯誤的地方請大家指出
環境：ubuntu12.04+fuerte
目標：使用數據集，跑通lsd-slam
1.安裝ubuntu12.04。我裝的是雙系統，不太建議用虛擬機，最開始使用虛擬機沒有成功，后來換成了雙系統
2.安裝fuerte。按照http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu這個教程來，接着是設置ROS環境，按照http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment這個步驟來，注意第4步，要選擇rosbuild,此處
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
如果這樣設置，只對當前shell有效，導致每開一個新的shell都需要執行上述這條命令，可以添加環境變量
echo "source ~/fuerte_workspace/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
這樣一次修改，永久有效。
3.在shell中執行
roscore
結果：
roscore要一直運行
4.打開一個新的shell,執行
rosrun lsd_slam_viewer viewer
結果：
可以看到PointCloud Viewer中什么都沒有顯示
5.打開一個新的shell，執行
rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=<files> _hz:=<hz> _calib:=<calibration_file>
<files>表示數據集中圖片的存放路徑，<hz>表示幀率，可以為0，<calibration_file>表示校正文件的路徑，如我的
rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=/home/xtl/fuerte_workspace/sandbox/LSD_room_images/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=/home/xtl/fuerte_workspace/sandbox/LSD_room_images/LSD_room/cameraCalibration.cfg
結果
同時Point Cloud Viewer中顯示出點雲
下一篇將介紹如何使用usb攝像頭跑lsd-slam。
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