前言
沒錯，距離上一次博客的發布已經倆月了，今天是聖誕節，聖誕快樂。
在前幾篇中已經完成了ROS下面的一系列操作。如有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com
個人理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容如有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/
基本工作
主要的改造工作如下：
1、 把ROS的發布訂閱機制刪掉；
2、 把原來分別編譯的兩個node(core 和viewer)，利用一個程序進行實現。
3、 解決數據輸入的問題，無論是利用live數據還是dataset,都要重新寫一下數據的輸入接口。
4、 選擇合適的，而且自己又比較能把握的三維可視化庫（OpenGL/VTK/PCL/QglViewer,etc……do as you like），來代替原來代碼中的三維顯示方案。