ubuntu16.04下跑通LSD-SLAM的過程記錄

 第一步：首先安裝ROS kinetic：

　　參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

　　　　　 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52549872

　　　　1. 配置Ubuntu的資源庫："restricted"，"universe"和"multiverse"

　　　　　　打開系統設置->軟件與更新：

　　　　

　　　　　　確保"restricted"，"universe"和"multiverse"這三個選項被勾選。

　　　　　　然后更改download from:在下拉框中選擇其他站點->選擇最佳服務器->選擇服務器。

2. 設置軟件源：sources.list　　　　

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 設置 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 更新軟件及安裝

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　注意區分大小寫，如果不小心寫成sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full，解決方法如下：　　

1）報錯：E: 無法定位軟件包 ros-Kinetic-desktop-full 解決：后來發現應該是sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full.怎么樣，有沒有發現什么？把‘k’敲成‘K’啦.
   重新輸入：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2）報錯：下列軟件包有未滿足的依賴關系：
　　　　 ros-kinetic-desktop-full : 依賴: ros-kinetic-desktop 但是它將不會被安裝
                            　　　  依賴: ros-kinetic-perception 但是它將不會被安裝
                           　　　　 依賴: ros-kinetic-simulators 但是它將不會被安裝
　　　　 E: 無法修正錯誤，因為您要求某些軟件包保持現狀，就是它們破壞了軟件包間的依賴關系。

解決：　

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
sudo apt-get install ros-kinetic-simulators 

　　再輸入：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 5. 安裝完可以查看可用的package（有什么用呢？？）

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化 rosdep　

sudo rosdep init
rosdep update

3）報錯：Traceback (most recent call last):
  　　　 File "/usr/bin/rosdep", line 3, in <module>
   　　  from rosdep2.main import rosdep_main
　　　　 ImportError: No module named 'rosdep2'

　　解決：將python的默認版本設為2
　　　　 sudo update-alternatives --config python
　　　　 選擇1

7. 環境配置　　　

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc　　　　

4）報錯：bash:/opt/ros/Kinect/setup.bash：沒有那個文件或目錄
　 錯誤原因：還是這個K!!!
　 解決：在終端輸入：gedit  ~/.bashrc
　 在打開文件的最后找到bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash將Kinetic的K改成小寫即可，刪除重復的多余配置　　　

8. 安裝building package的依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 9. 測試ROS安裝是否成功

roscore 

　　　　出現這樣的結果，說明安裝成功。

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第二步：安裝LSD-SLAM

 　　　　參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653

1. 創建rosbuild工作空間：　　　

sudo apt-get install python-rosinstall 2 mkdir ~/rosbuild_ws 3 cd ~/rosbuild_ws 4 rosws init . /opt/ros/kinetic 5 mkdir package_dir 6 rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t . 7 echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc 8 bash 9 cd package_dir

2. 安裝依賴

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

sudo apt install libqglviewer-dev-qt4 cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so.2

3.獲取LSD-SLAM

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

4. 編譯

rosmake lsd_slam　

由於原版本支持的系統是ubuntu12.04和14.04，直接在16.04的版本上編譯，會報錯。可以直接下載運行我已經修改好的代碼https://github.com/Chatoyant19/LSD-SLAM

或者根據報錯提示自己修改：

 

1）報錯：ERROR [gendeps] 1 Finding dependencies for /home/cc/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg 

 

 

 

 

 

 

 

 

解決：刪除lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg和lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg兩個文件中出現的單引號
　　　　　　 lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg：
　　　　　　　　　第20行scaledDepthVarTH：單詞 point's和keyframe's 中出現了單引號，刪除單引號　　　　
　　　　　　　　　第21行absDepthVarTH：單詞 point's
　　　　　　　　　第24行cutFirstNKf：單詞 keyframe's
　　　　　　 lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
　　　　　　　　　第11行plotStereoImages：單詞 what's
　　　　　　　　　第12行plotTracking：單詞 what's
　　　　　　　　　第48行continuousPCOutput：單詞 Keyfram's

　　2）報錯：
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd65c)：對‘cv::imshow(cv::String const&, cv::_InputArray const&)’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd668)：對‘cv::String::deallocate()’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd672)：對‘cv::waitKey(int)’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd715)：對‘cv::fastFree(void*)’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd7b5)：對‘cv::fastFree(void*)’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd84d)：對‘cv::fastFree(void*)’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd8e5)：對‘cv::fastFree(void*)’未定義的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd985)：對‘cv::fastFree(void*)’未定義的引用
  　　　　 CMakeFiles/videoStitch.dir/src/main_stitchVideos.cpp.o:main_stitchVideos.cpp:(.text+0xda25): 跟着更多未定義的參考到 cv::fastFree(void*)
  　　　　　…

解決：在lsd_slam_viewer中的CMAKELISTS.txt的最后加上：
　　　　find_package(OpenCV REQUIRED) 
　　　　rosbuild_add_executable(videoStitch src/main_stitchVideos.cpp)
　　　　target_link_libraries(videoStitch ${OpenCV_LIBS})　　　　　　

3）報錯：

　　　　　　

 

解決：lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h中，第135行：將float x, y, z修改為qreal x, y, z　　　　　
　　　 lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp中，第326行：將float x, y, z修改為qreal x, y, z　　　　　

4）報錯：　　

 

解決：將文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的頭文件：#include "opencv2/opencv.hpp"注釋掉

5）報錯：

　　

解決：在lsd_slam_core中的CMAKELISTS.txt的最后增加boost_system庫的鏈接：　
　　　　　　find_package(OpenCV REQUIRED)
　　　　　　　　# build live ros node
　　　　　　　　rosbuild_add_executable(live_slam src/main_live_odometry.cpp)
　　　　　　　　target_link_libraries(live_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})
　　　　　　　　# build image node
　　　　　　　　rosbuild_add_executable(dataset_slam src/main_on_images.cpp)
　　　　　　　　target_link_libraries(dataset_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})　　　　　

　　終於，編譯通過！！！　　　　　　　　

 　

 

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5. 運行LSD-SLAM　　　　

 5.1 下載數據集並解壓：http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip

 5.2 打開終端輸入命令：roscore

 5.3 另打開一個新的終端，輸入命令：rosrun lsd_slam_viewer viewer

 

1）報錯：rospack: error while loading shared libraries: librospack.so: cannot open shared object file: No such file or directory　　　　

解決：首先我們要先確定操作系統里面是否包含了這個共享庫：在終端中輸入命令：
　　　　　sudo updatedb
　　　　　locate rospack
 　　　　 可以看到librospack.so所在的地址：
　　　　　將共享庫目錄添加到共享庫配置文件/etc/ld.so.conf中
　　　　　由於權限問題，需要在root下輸入以下命令：
　　　　　　cat /etc/ld.so.conf
　　　　　　echo "/opt/ros/kinetic/lib" >> /etc/ld.so.conf
　　　　　　ldconfig　　

　　5.4 再打開一個新的終端，輸入命令：rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

5.5 再打開一個新的終端，cd到解壓后的數據集LSD_room.bag所在的目錄下，輸入命令：rosbag play ./LSD_room.bag

 　　彈出的DebugWindow DEPTH窗口不能正常顯示。

解決方法一：將lsd_slam/lsd_slam_core/src/util/settings.cpp的第38行更改為：bool displayDepthMap = false;//true

此時DebugWindow DEPTH窗口不再顯示。

解決方法二：修改lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp：在line 73增加

 

cv::imshow(displayQueue.back().name, displayQueue.back().img);
cv::waitKey();
displayQueue.pop_back();

 

 

 

點雲窗口只顯示相機的移動不顯示點雲地圖的解決方法：在lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp中的lines 119 and 125
用 'return 1'替換cv::waitKey(milliseconds)

重新編譯lsd_slam（rosmake lad_slam），然后重新執行步驟2～5，就可在PointCLoud Viewer中查看得到的環境的點雲信息。