ORB SLAM 利用ROS運行自己的.bag數據集

1. ORB_SLAM2 路徑添加到 ROS 環境(記得更新)

gedit ~/bash.rc
 ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:你的路徑/ORB_SLAM2/Examples/ROS
 保存
 更新
 source ~/.bash.rc

2. 對ORB_SLAM2/Examples/ROS重新編譯
   進入ROS文件夾的build中重新編譯

3. 修改ORB_SLAM2 的 Mono 訂閱的話題

查看自己的.bag的信息
rosbag info XXX.bag
將其中的image的topic復制過去

4. 編譯

./build.sh
./build_ros.sh

5. 啟動ros內核，運行ROS，發布數據消息

1.啟動內核
roscore
2.ros運行orb slam
rosrun ORB_SLAM2 Mono 詞袋路徑 數據集的配置文件.yaml
3.數據集發布話題
rosbag play -r 0.5 xxx.bag  【以0.5倍速播放】

參考1

問題一：bag數據集是壓縮的圖片compressed，需要轉換為raw格式類型的：
所需指令如下：

1. 壓縮的圖片的topic一般是XXXraw/compressed,
rosrun  image_transport republish compressed in:=/usb_cam150/image_raw  raw  out:=/usb_cam150/image_raw
2. 存儲raw類型圖片
rosbag record -o raw.bag /usb_cam150/image_raw /usb_cam180/image_raw
3. 需要轉換的compressed圖像數據bag發布topic
rosbag play xxx.bag
4，抓換完成后可以用rviz來查看數據圖像
打開終端，輸入
rosrun rviz rviz
添加一個camera 
運行圖像數據集，在camera的topic添加該數據

注意：rviz中要修改Fixed Frame，根據frame_id更改

參考：將Rosbag中的Compressed類型的圖像轉換成raw類型
參考：rviz可視化

問題二：ORB SLAM2運行完畢后卡在最后一張圖像中，無法保存關鍵幀軌跡

在System.cc中注釋以下兩行代碼

if (mpViewer)
        pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");
如果是ROS運行orbslam2，軌跡文件保存在/Example/ROS目錄下，自己也可以更改ros_mono_cc文件中的保存目錄，用絕對路徑

問題三：如何獲得數據集的真實軌跡

1. 提示無法定位到package的某個節點，在自己package中的建立build，先cmake make一下
2. roslaunch package名 launch文件名啟動
3. 修改rviz中的Fixed Frame，根據frame_id更改
4. 數據級play，發布topic