老規矩之甩鍋：手敲有風險，copy需謹慎！理解咯~~
環境 Ubuntu14.04，虛擬機內存 4G，核心數 2，ROS 版本 Indigo
原作者網頁。
1、下載源碼
有的小伙伴要說了，要不要建工作空間呢？畢竟是用 ROS 運行的。之前查了很多資料，大部分都沒有建立工作空間，甚至都沒有提過這事兒。在這里，我以親身實踐說明一下，這個不需要建立工作空間，不用建 src，不用 catkin_make。
工作空間不用建，那總要建立個文件夾用來放源碼，對吧（如果非要把這個文件夾叫做工作空間，那，，你開心就好。。。）
我是在 Home 下建立的，文件夾名稱任意，所以
cd ~/
mkdir orb-slam_ws
cd orb-slam_ws
下載源碼
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM
安安靜靜等完代碼下完，，雖然很慢很慢……
然后下載數據包，我用的是作者提到的 Example，在原作者網頁可以找到，這里給出下載鏈接。
然后將數據包移到 ~/orb-slam_ws，實際上你可以放在任何地方，我這里為了方便就這樣了。
2、安裝依賴
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
然后添加環境變量（不知道對以后的ros工程有沒有影響，這個以后出了問題再說，現在先把這個跑通。。）
sudo gedit ~/.bashrc
在最后面添加：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/orb-slam_ws
實際上，這個路徑是你下載的 ORB_SLAM 的路徑。
然后保存退出，執行：
source ~/.bashrc
說句題外話，新打開的 terminal 中才真正的更新了環境變量，這個窗口中保存的是更改前的。
3、編譯 opencv
由於這個代碼用到了opencv2.4 版本，所以我們要下載對版本。之前一直編譯不同，以為是下載的版本有問題，我下載了 2.4.9、2.4.13、2.4.13.5，最后用 2.4.13版本跑通了，當然我不是說 2.4.9、2.4.13.5 等其他 2.4 版本不能跑通。為什么這么說呢？因為我之前之所以出問題編譯出錯是因為我之前裝了 3.1.0的版本，所以不行。所以，你可以試一試，我覺得只要是 2.4. 的版本應該都可以。
這里我簡單交代一下我曲折的編譯之路。。。然后再給出正確方法。
首先說一下 opencv 版本的問題，之前跑另一個程序需要opencv3，,那時候沒玩過這，也不懂，就按默認路徑安裝了 opencv3.1.0，然后它自己就裝到了 usr/local/include、usr/local/lib，還有share什么的，好多個文件夾，導致我卸載都很麻煩，要卸載它，你就得手動刪掉它所有安裝的路徑下的相關文件，這些安裝信息在安裝時保存在了一個什么 install 文件中，具體我忘了（反正我是運行 unintall 不行，所以才手動一個一個刪的）。
就這樣，刪掉了opencv3.1.0版本，結果還是編譯出錯，說是找不到一些opencv里的程序，其實是程序找不到opencv在哪里（因為我沒有安裝到默認路徑，這個一會再說）。試了很多方法，最后發現，不光要設置環境變量，還要設置 CMakeLists 文件告訴程序 opencv 的路徑。
那我為什么要改變安裝路徑，而不是按默認安裝到 usr 呢？當然是為了方便管理。如同你在 Windows 中安裝軟件，誰會默認安裝到 C 盤啊？是吧，都是安裝到別的盤，這樣方便管理，還不會影響系統，重裝時也不會丟失。linux下也是一樣，改變了安裝路徑，就可以同時安裝多個版本的 opencv，以應對不同程序的需求。切換opencv版本有很多文檔，百度一下就行。切換時只需要改變環境變量和 CMakeLists 文件中的設置就行。我下面安裝 opencv 的方法就是這種。
好了，言歸正傳，首先到官網下載 opencv2.4.13
將下載好的壓縮包解壓到你方便的位置，這里我是專門建了一個用來放 opencv 源碼的文件夾（我把opencv2.4.9、2.4.13、3.1.0版本源碼都放在這里了）：
cd ~/
mkdir opencv_src
然后建立一個用於安裝 opencv 的文件夾，這個也是自己看着辦，我同樣是在 Home 下，然后每個opencv版本各占一個文件夾：
cd ~/
mkdir opencv-2.4.13
所以最后我的格局是這樣的：
然后進入解壓后的 opencv-2.4.13，建立 build 文件夾並進入
mkdir build
cd build
執行：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=~/opencv-2.4.13 ..
注意不要丟掉最后的兩個點！它狠重要！！
然后執行：
make
sudo make install
如果虛擬機配了雙核，為了加快速度可以 make -j2 和 sudo make install -j2
安裝后會發現在安裝文件夾 opencv-2.4.13 中的 lib、bin等文件上面有小鎖子標志，如果要消除這個小鎖子，需要更改權限：
cd ~/
sudo chmod 777 opencv-2.4.13 -R
就可以了
然后配置 opencv 變量，編輯文件 /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf（如果沒有就會自動創建）：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf
然后添加 opencv2.4.13 的 lib 路徑：
~/opencv-2.4.13/lib
保存退出，執行：
sudo ldconfig
編輯 ~/.bashrc ，最后添加：
#opencv-2.4.13
export PKG_CONFIG_PATH=${PKG_CONFIG_PATH}:~/opencv-2.4.13/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:~/opencv-2.4.13/lib
保存退出，執行：
source ~/.bashrc
查看當前 opencv 版本，新開窗口執行：
pkg-config --modversion opencv
如果顯示 2.4.13，說明當前opencv版本正是剛安裝的 2.4.13
4、編譯g2o
進入 g2o 文件夾：
cd ~/orb-slam_ws/ORB_SLAM/Thirdparty/g2o
創建 build 文件夾：
mkdir build
cd build
編譯：
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
如圖：
make
如圖：
5、編譯DBoW2
前面的前面說的要在 CMakeLists 文件中添加 opencv 路徑，說的就是這里了，因為編譯 DBoW2 時需要使用 opencv 庫。還有就是如果安裝了錯誤的 opencv 版本導致編譯失敗，那么在安裝了正確的版本后，需要重新編譯 ORB_SLAM（下一步會講），並且需要重新編譯 DBoW2，這個很重要，否則即使opencv版本正確，程序仍編譯不成功！重新編譯的時候刪掉 build 里的所有東西，然后重新 cmake 加參數和 make 就好了。
進入 DBoW2 文件夾：
cd ~/orb-slam_ws/ORB_SLAM/Thirdparty/DBoW2
創建 build 文件夾：
mkdir build
編輯 Thirdparty/DBoW2 下的 CMakeLists.txt 文件，在第4行左右，添加設置（正是opencv安裝的路徑）：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.13/share/OpenCV)
保存退出
然后進入 build 文件夾開始編譯：
cd build
編譯：
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
如圖：
make
如圖：
6、編譯 ORB_SLAM
終於要開始編譯真正的程序源碼了，之前的都是編譯了需要用到的庫。
首先，因為我的 ROS 版本是 Indigo，所以需要將 ORB_SLAM 下 manifest.xml 中的 opencv2 那一行注釋掉，右鍵用 gedit 打開 manifest.xml，12行左右修改為：
<!-- <depend package="opencv2"/> -->
保存退出（這里我是注釋掉了，事實上可以直接刪掉這一句）
同時，由於同樣用到了 opencv，所以這里也需要在 CMakeLists 文件中添加opencv路徑：
編輯 ORB_SLAM 下的 CMakeLists.txt 文件，12行左右添加設置：
set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.13/share/OpenCV)
保存退出
在 ORB_SLAM 下建立 build 文件夾，然后進入：
mkdir build
cd build
開始編譯：
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
如圖：
make
如圖：
7、運行
然后呢，當然是開始跑程序啦~~老司機發車~~~~~~~wuwuwu~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
新開窗口啟動 ROS：
roscore
新開窗口，在 ~/orb-slam_ws/ORB_SLAM 下執行：
roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch
這里因為是 Indigo 版本，所以運行這個程序，如果是別的版本，就需要運行不同的指令，詳見原作者網頁。
這時，就會看到 Rviz 自動運行，同時出現一個黑色沒有顯示的窗口，這時因為沒有數據輸入。
然后新開窗口運行數據包（先進入數據包所在文件夾）：
cd ~/orb-slam_ws
rosbag play --pause Example.bag
然后在這個窗口中通過 空格鍵 來控制數據包的運行與暫停，運行效果如下：
春節只有兩星期假，還要調程序，心里那個不情願啊aaaaa……假期算是沒跑通，各種錯誤，國內外的帖子翻了好幾遍，這不昨天剛弄出來
山重水復疑無路，柳暗花明又一村!
千萬別放棄，絕處逢生是最有成就感的！！