ORB-SLAM2編譯並跑通自己的數據集

我的環境是Ubuntu14.04虛擬機。

首先一定要認真看官網的安裝教程，把需要安裝的依賴都裝好。https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

然后按以下步驟下載編譯，我最開始是文件夾名稱不為ORB_SLAM2，一直編譯不成功，很是郁悶，重新按官網的git方法下載下來，很順暢的就編譯成功了，遇到同樣問題的小伙伴可以試一下此解決方法

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

 

跑自己的數據集，我的是單目的，以mono_tum.cc為例，結合代碼的內容，需要生產一個圖像集關系。

1.首先用file_text.py生成圖像集的txt，以下為.py的內容

import os

def getName(num):
    strTmp = []
    strRes = ''

    while(num / 10):
        strTmp.append(num % 10)
        num = num / 10
    strTmp.append(num)
    n = len(strTmp)
    for i in range(0,5-n):
        strRes = strRes + '0'
    for i in range(n-1,-1,-1):
        strRes = strRes + str(strTmp[i])
    return strRes

file_object = open('rgb.txt','w')
Ostr = ''
num = len(os.listdir('rgb'))
for i in range(1,num+1):
    name = getName(i)
    Ostr = Ostr + name + ' rgb/' + name + '.jpg\n'
file_object.writelines(Ostr)
file_object.close()

執行以下指令，rgb是文件夾，其中是要跑的自己的圖片集，圖片名稱前面補0，補全5位。

 

效果如下

2.然后生成自己的參數配置文件SettingsMy.yaml。將TUM1.yaml的內容復制過來，相機參數修改成自己的即可。如下

 

 

3.cd到ORB-slam所在文件夾執行以下指令即可

 

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/SettingsMy.yaml /home/wxt/broden/project/test

大功告成！