一、ORB-SLAM簡介
最近開始入坑SLAM，經過簡單調研，各位大咖認為，目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2，因此對ORB-SLAM2進行了學習。
ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征實現，包含了跟蹤定位、局部地圖構建、回環檢測三個主線程。通常認為ORB-SLAM是基於PTAM的而進一步發展的，包含了目前流行SLAM系統的主要模塊。整個系統在PC端運行幀率可達30幀，由於使用了自動初始化、重定位、回環檢測等，具備較好的魯棒性和准確性。官網網址為：http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/。
二、ORB-SLAM三線程分析
如上圖所示，三線程為Tracking、LocalMapping、LoopClosing。
（1）跟蹤模塊：主要是通過提取每一幀的ORB特征，通過恆速模型、關鍵幀模型、重定位估計相機初始位姿，然后通過共視關系跟蹤局部局部地圖來優化相機位姿進行優化，最后確定當前幀是否作為關鍵幀插入地圖中。
（2）局部建圖：主要是針對跟蹤過程中產生的關鍵幀進行操作，包括把該關鍵幀插入到地圖中，添加新的地圖點，剔除冗余的關鍵幀、地圖點，通過Local BA優化相機位姿和地圖點。
（3）回環檢測：同樣針對關鍵幀進行操作，主要是通過BoW模型判斷當前關鍵幀是否產生回環，如果產生可能的回環則進行回環一致性檢測，通過一致性檢測之后認為運動已經產生回環，則計算Sim3變換進行回環矯正，並另起線程進行全局優化。
其中跟蹤模塊需要處理攝像頭獲取的每一幀圖像，從而實時估計相機位姿，而局部建圖和回環檢測通常只針對關鍵幀進行操作，因此不需要實時運行。下面貼了作者測試的時間分布情況：
學習ORB-SLAM2過程中參考了很多大咖的博客（都是可以百度出來的）：
http://blog.csdn.net/u010128736/article/details/53157605
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html
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安裝配置的過程網上的教程已經很多了，這里就不在贅述了。上面這些都是網上現成的，后面將給出自己學習過程中理解的具體細節。