今天主要是分析一下Tracking.cpp這個文件，它是實現跟蹤過程的主要文件，這里主要針對單目，並且只是截取了部分代碼片段。 一、跟蹤過程分析 首先構造函數中使用初始化列表對跟蹤狀態m ...

一、跟蹤模塊簡介 　　在ORB-SLAM或其他SLAM系統中，跟蹤的主要任務是根據相機或視頻輸入的圖像幀實時輸出相機位姿。在ORB-SLAM中，跟蹤模塊的主要任務是實時輸出相機位姿和篩選關鍵幀，完成一個沒有經過優化或者說全局優化的視覺里程計。通常根據相機的不同采用的方法也不相同，如單目除了需要 ...

一、局部地圖構建簡介 　　為什么叫“局部”地圖構建，我的理解是這個線程的主要任務是像地圖中插入關鍵幀（包括地圖點等信息），以及需要進行LocalBA優化一個局部地圖，這是相對於回環檢測時進行的全局優 ...

今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源碼的邏輯關系，GitHub和泡泡機器人上有很好的注釋版本（吳博），大神請（輕）板磚。 一、文件 如圖所示，Examples里面存放的分別是基於單目、雙目、RGBD的實例程序，一般都是基於TUM等數據庫，還有一個ROS版本的ORB-SLAM2 ...

一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分，繼續說地圖如何加載，因為加載部分相比保存要稍微復雜一些，所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 　　首先同樣是在頭文件中聲明加載函數，包含地圖點和關鍵幀類的加載。　　 　　下面先是加載主函數Load的構成 ...

基於ORB-SLAM2的圖片識別，其功能是首先運行ORB-SLAM2，在運行過程中調起另一個線程進行圖像識別，識別成功后在圖片上渲染AR中的立方體模型。 　　識別過程主要基於ORB-SLAM2中的BoW算法，同樣使用DBoW2庫和ORB特征以及詞匯樹視覺詞典。其主要流程可以概括為：運行 ...

一、簡介 　　在ORB-SLAM2的System.h文件中，有這樣一句話：// TODO: Save/Load functions，讓讀者自己實現地圖的保存與加載功能。其實在應用過程中很多場合同樣需要先保存當前場景的地圖，然后下次啟動時直接進行跟蹤，這樣避免了初始化和建圖，減小相機跟蹤過程中 ...

　　補充SystemSetting和InitKeyFrame兩個類的代碼。實際上，由於是通過SystemSetting來讀取的相機內參以及ORB特征參數，所以就可以將Tracking.cc中關於讀取內參的部分替換掉了。 1. SystemSetting.h 2. ...