【ORB SLAM3】二、ORB SLAMv3 運行Euroc和TUM數據集

一、下載數據集

Euroc數據集、TUM數據集

wget -c http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.zip

wget -c https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_desk

二、運行Euroc的MH_01_easy數據集和TUM的rgbd_dataset_freiburg1_desk數據集

1.Monocular程序運行Euroc數據集
在ORBSLAM3目錄輸入命令（~/Dataset/MH01換成自身MH01所在目錄）：

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt
./Examples/Monocular/EuRoC.yaml ~/Dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

結果：

2.RGBD程序運行TUM數據集

• 下載associate.py
• 在rgbd_dataset_freiburg1_desk目錄下使用下列命令生成associate.txt對齊文件。

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt

• 在ORBSLAM3目錄輸入命令(freiburg1所以配置文件使用TUM1.yaml)：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/Dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk/ ~/Dataset/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associate.txt

結果：